仿生鳐鱼水下机器人的设计及数值模拟研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1.绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 仿生鳐鱼水下机器人的研究背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-16页 |
| 1.2.1 国外仿鱼机器人研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内仿鱼机器人研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 现有研究存在的不足 | 第16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 仿生鳐鱼结构设计与运动学模型的创建 | 第18-33页 |
| 2.1 鳐鱼简介 | 第18-19页 |
| 2.2 仿生鳐鱼机构的设计及运动学分析 | 第19-27页 |
| 2.2.1 仿生鳐鱼的机构设计 | 第19-22页 |
| 2.2.2 鳐鱼机构的运动学仿真 | 第22-24页 |
| 2.2.3 鳐鱼驱动装置的选择及机构运动分析 | 第24-27页 |
| 2.3 仿生鳐鱼运动学模型的创建 | 第27-30页 |
| 2.4 仿生鳐鱼运动学仿真 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 3 仿生鳐鱼的动力学模型与初步运动仿真 | 第33-42页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 仿生鳐鱼的动力学模型 | 第33-36页 |
| 3.2.1 仿生鳐鱼的动力学方程 | 第33-34页 |
| 3.2.2 仿生鳐鱼质心的计算 | 第34-35页 |
| 3.2.3 仿生鳐鱼绕质心的转动惯量的计算 | 第35-36页 |
| 3.3 仿生鳐鱼的运动编程 | 第36-37页 |
| 3.3.1 仿生鳐鱼运动仿真的理论依据 | 第36-37页 |
| 3.3.2 仿生鳐鱼运动仿真的编程 | 第37页 |
| 3.4 仿生鳐鱼的初步运动仿真与分析 | 第37-41页 |
| 3.4.1 仿生鳐鱼运动过程的压力变化及分布 | 第37-39页 |
| 3.4.2 仿生鳐鱼运动过程的速度与受力分析 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 运动参数对仿生鳐鱼运动的影响 | 第42-58页 |
| 4.1 运动参数的选择 | 第42页 |
| 4.2 波动频率对仿生鳐鱼运动的影响 | 第42-47页 |
| 4.2.1 波动频率对鳐鱼表面压力的影响 | 第42-44页 |
| 4.2.2 波动频率对鳐鱼运动速度及受力的影响 | 第44-47页 |
| 4.3 波长对仿生鳐鱼运动的影响 | 第47-51页 |
| 4.3.1 波数对鳐鱼表面压力的影响 | 第47-48页 |
| 4.3.2 波数对鳐鱼运动速度及受力的影响 | 第48-51页 |
| 4.4 波动振幅对仿生鳐鱼运动的影响 | 第51-56页 |
| 4.4.1 波动振幅对鳐鱼表面压力的影响 | 第52-53页 |
| 4.4.2 波动振幅对鳐鱼运动速度及受力的影响 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 5 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第58页 |
| 5.2 后续工作及展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 在学研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
