基于谐波减速器柔轮应变式力反馈的关节阻抗控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景概述 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-23页 |
| 1.2.1 “合作型”机器人 | 第13-18页 |
| 1.2.2 关节力矩的检测方法 | 第18-21页 |
| 1.2.3 谐波传动关节的动力学建模方法 | 第21页 |
| 1.2.4 力柔顺的阻抗控制方法 | 第21-23页 |
| 1.3 论文结构 | 第23-25页 |
| 第2章 谐波柔轮应变电测扭矩传感器 | 第25-43页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 应变电测电路设计 | 第25-31页 |
| 2.2.1 单片机最小系统 | 第26-27页 |
| 2.2.2 全桥测量电路的设计 | 第27-28页 |
| 2.2.3 运算放大器电路的设计 | 第28-30页 |
| 2.2.4 滤波电路的设计 | 第30页 |
| 2.2.5 串口通信电路设计 | 第30-31页 |
| 2.3 数据采集软件 | 第31页 |
| 2.4 传感器性能测试 | 第31-35页 |
| 2.4.1 重复性 | 第32-34页 |
| 2.4.2 非线性、迟滞 | 第34页 |
| 2.4.3 串扰 | 第34-35页 |
| 2.5 传感器数据采集 | 第35-37页 |
| 2.6 传感器标定与滤波 | 第37-42页 |
| 2.6.1 最小二乘法一次线性拟合 | 第37-39页 |
| 2.6.2 力矩数据拟合 | 第39-40页 |
| 2.6.3 静/动态数据滤波 | 第40-42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 关节动力学建模 | 第43-51页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 关节的结构组成 | 第43-45页 |
| 3.3 扭转刚度分析 | 第45-47页 |
| 3.4 关节动力学模型 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 参数自适应阻抗控制 | 第51-75页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 阻抗控制理论基础 | 第51-53页 |
| 4.2.1 阻抗控制 | 第51-53页 |
| 4.2.2 阻抗控制分类 | 第53页 |
| 4.3 阻抗控制算法分析与仿真 | 第53-59页 |
| 4.3.1 阻抗控制模型 | 第53-54页 |
| 4.3.2 关节阻抗控制 | 第54页 |
| 4.3.3 阻抗控制Simulink仿真 | 第54-59页 |
| 4.4 模糊阻抗控制参数的自适应调节 | 第59-68页 |
| 4.4.1 模糊控制简介 | 第59页 |
| 4.4.2 模糊控制器的组成 | 第59-65页 |
| 4.4.3 基于模糊控制器的阻抗控制算法 | 第65-68页 |
| 4.5 神经模糊阻抗控制 | 第68-73页 |
| 4.5.1 神经模糊网络控制器结构 | 第68-70页 |
| 4.5.2 环境阻抗参数辨识 | 第70页 |
| 4.5.3 神经模糊网络阻抗控制器 | 第70-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 阻抗控制实验研究 | 第75-83页 |
| 5.1 实验目的 | 第75页 |
| 5.2 实验设备 | 第75-78页 |
| 5.3 实验内容 | 第78-79页 |
| 5.4 实验数据 | 第79-80页 |
| 5.5 实验结论 | 第80-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 结论与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
