| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 工业机器人运动学标定研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究内容及意义 | 第17-19页 |
| 1.3.1 论文的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 论文的组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 工业机器人运动学标定方法 | 第19-35页 |
| 2.1 建立ER3A机器人的运动学模型 | 第19-22页 |
| 2.1.1 ER3A机器人的D-H模型 | 第19-20页 |
| 2.1.2 ER3A机器人的MD-H模型 | 第20-22页 |
| 2.2 建立机器人的微分误差模型 | 第22-26页 |
| 2.2.1 机器人的微分运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 建立机器人的微分误差模型 | 第23-26页 |
| 2.3 机器人运动学参数辨识及误差补偿 | 第26-29页 |
| 2.3.1 机器人运动学参数辨识算法 | 第26-28页 |
| 2.3.2 机器人定位误差补偿 | 第28-29页 |
| 2.4 机器人位姿精度计算方法 | 第29-32页 |
| 2.4.1 机器人的位姿精度 | 第29-32页 |
| 2.5 机器人运动学参数标定方法的仿真实验 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 工业机器人位置测量系统 | 第35-49页 |
| 3.1 位置测量系统硬件选择 | 第35-39页 |
| 3.1.1 位置测量单元 | 第35-37页 |
| 3.1.2 数据读取模块 | 第37-39页 |
| 3.2 拉绳位移传感器数据读取 | 第39-41页 |
| 3.3 位置测量系统数据传输模块 | 第41-43页 |
| 3.4 位置测量系统测量原理 | 第43-47页 |
| 3.4.1 三线法位置测量 | 第44-46页 |
| 3.4.2 四线法位置测量 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 工业机器人运动学标定实验 | 第49-57页 |
| 4.1 实验平台及实验对象 | 第49-52页 |
| 4.1.1 硬件平台及实验对象介绍 | 第49页 |
| 4.1.2 标定系统软件平台 | 第49-52页 |
| 4.2 确定机器人的基坐标系 | 第52-54页 |
| 4.2.1 确定机器人基坐标系的原点位置与Z轴方向 | 第52-53页 |
| 4.2.2 确定机器人基坐标系的X轴和Y轴方向 | 第53-54页 |
| 4.3 选取机器人末端位置采样点并测量 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 实验数据处理与实验结果分析 | 第57-65页 |
| 5.1 计算机器人基坐标系 | 第57-60页 |
| 5.1.1 圆面的最小二乘拟合 | 第57-59页 |
| 5.1.2 圆面的拟合结果 | 第59-60页 |
| 5.2 机器人运动学参数偏差辨识 | 第60-62页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 课题完成的主要工作 | 第65-66页 |
| 6.2 课题的下一步工作 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录A 实验数据 | 第73-80页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第80页 |