六足仿生机器人控制系统研究
| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·国内外六足仿生机器人研究现状 | 第8-16页 |
| ·国外六足仿生机器人 | 第8-13页 |
| ·国内六足仿生机器人 | 第13-16页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 第2章 六足仿生机器人结构分析与步态规划 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·六足甲虫运动原理分析 | 第17-19页 |
| ·六足甲虫结构特征 | 第17页 |
| ·六足甲虫步态分析 | 第17-19页 |
| ·典型步态分析 | 第19页 |
| ·六足仿生机器人结构分析 | 第19-22页 |
| ·六足仿生机器人步态规划 | 第22-28页 |
| ·机器人坐标定义 | 第22-23页 |
| ·六足仿生机器人直行步态 | 第23-25页 |
| ·六足仿生机器人定点转弯步态 | 第25-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第3章 六足仿生机器人控制系统硬件设计 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·六足仿生机器人控制系统设计要求 | 第29页 |
| ·六足仿生机器人控制系统总体设计 | 第29-31页 |
| ·六足仿生机器人控制模块设计 | 第31-40页 |
| ·中央控制模块设计 | 第31-33页 |
| ·电机控制模块设计 | 第33-36页 |
| ·传感检测模块设计 | 第36-37页 |
| ·通信模块设计 | 第37-39页 |
| ·电源与报警模块设计 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第4章 六足仿生机器人控制系统软件设计 | 第41-54页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·六足仿生机器人控制系统主程序 | 第41-44页 |
| ·六足仿生机器人运动控制程序 | 第44-47页 |
| ·运动控制主程序 | 第44-45页 |
| ·机器人单腿控制 | 第45-46页 |
| ·机器人直行步态流程 | 第46页 |
| ·机器人定点转弯步态流程 | 第46-47页 |
| ·六足仿生机器人通信程序 | 第47-53页 |
| ·主控制器与电机通信程序 | 第48-51页 |
| ·RS232 串口通信程序 | 第51-52页 |
| ·USB 通信程序 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第5章 六足仿生机器人CMAC与PID复合控制 | 第54-59页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·CMAC 概述 | 第54-55页 |
| ·CMAC 与PID 复合控制算法 | 第55-56页 |
| ·控制仿真与分析 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第6章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·作者的工作 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 硕士期间论文发表 | 第65-66页 |
| 详细摘要 | 第66-69页 |
