基于ROS的机器人智能识别与抓取系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状介绍 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4 章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 物体分割和模型库的创建 | 第17-29页 |
| 2.1 PCL点云库 | 第17-19页 |
| 2.2 ROS的基本介绍 | 第19-21页 |
| 2.3 物体分割 | 第21-26页 |
| 2.3.1 物体分割以及轮廓提取方法 | 第21-22页 |
| 2.3.2 建立空间拓扑结构 | 第22-23页 |
| 2.3.3 点云预处理 | 第23-24页 |
| 2.3.4 平面分割 | 第24-26页 |
| 2.4 实验与讨论 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 排爆机器人物体识别与六自由度位姿计算 | 第29-45页 |
| 3.1 物体识别 | 第29-30页 |
| 3.2 全局不变特征 | 第30-34页 |
| 3.2.1 点特征直方图(PFH)描述子 | 第30-32页 |
| 3.2.2 快速点特征直方图(FPFH)描述子 | 第32-34页 |
| 3.3 估计点云的VFH特征 | 第34-36页 |
| 3.4 对一般物体建模 | 第36-37页 |
| 3.5 点云物体识别 | 第37-40页 |
| 3.6 点云的6自由度位姿估计 | 第40-41页 |
| 3.7 实验与讨论 | 第41-43页 |
| 3.8 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 排爆机器人系统组成及分析 | 第45-61页 |
| 4.1 机械臂运动学分析 | 第45-56页 |
| 4.1.1 机械臂正运动学 | 第45-50页 |
| 4.1.2 机械臂逆运动学 | 第50-54页 |
| 4.1.3 五自由度机械臂的工作空间分析 | 第54-56页 |
| 4.2 机械臂硬件系统 | 第56-58页 |
| 4.3 排爆机器人实物样机 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 相机标定 | 第61-67页 |
| 5.1 Kinect传感器 | 第61页 |
| 5.2 摄相机内参数标定 | 第61-63页 |
| 5.2.1 RGB单目摄像头标定 | 第61-62页 |
| 5.2.2 红外相机标定 | 第62-63页 |
| 5.3 三维相机的外参数标定 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 结论 | 第67-69页 |
| 6.1 结论 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录A | 第73-75页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
