| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 选题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状与总结 | 第10-12页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 论文研究内容及结构 | 第12-14页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容 | 第12页 |
| 1.4.2 论文章节安排 | 第12-14页 |
| 2 伺服进给系统动力学建模 | 第14-31页 |
| 2.1 伺服进给系统 | 第14-15页 |
| 2.1.1 伺服进给系统简介 | 第14页 |
| 2.1.2 伺服进给系统控制方式 | 第14-15页 |
| 2.2 伺服进给系统伺服电机模型 | 第15-18页 |
| 2.3 伺服进给系统控制器模型 | 第18-24页 |
| 2.3.1 PID控制器基本原理 | 第18-19页 |
| 2.3.2 基于伺服进给系统PID控制器模型 | 第19-24页 |
| 2.4 伺服进给系统机械传动模型 | 第24-28页 |
| 2.5 伺服进给系统整体性模型 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 伺服进给系统稳定性分析 | 第31-38页 |
| 3.1 相对稳定性分析 | 第31-33页 |
| 3.1.1 相角裕度 | 第32页 |
| 3.1.2 幅值裕度 | 第32-33页 |
| 3.2 绝对稳定性分析 | 第33页 |
| 3.3 区间多项式稳定性分析 | 第33-36页 |
| 3.3.1 Kharitonov定理 | 第33-34页 |
| 3.3.2 基于Kharitonov定理伺服系统稳定性分析 | 第34-36页 |
| 3.4 伺服电机力矩与速度约束 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 伺服进给系统参数优化 | 第38-52页 |
| 4.1 伺服进给系统PID参数特性分析 | 第38-41页 |
| 4.1.1 位置环控制器比例增益特性曲线 | 第38-39页 |
| 4.1.2 速度环控制器比例增益特性曲线 | 第39-40页 |
| 4.1.3 速度环控制器积分增益特性曲线 | 第40-41页 |
| 4.2 基于蚁群算法的模型构建 | 第41-49页 |
| 4.2.1 蚁群算法基本思想 | 第41页 |
| 4.2.2 爬行路径构建 | 第41-43页 |
| 4.2.3 适应函数构建 | 第43-46页 |
| 4.2.4 路径节点选取 | 第46页 |
| 4.2.5 信息素更新 | 第46-49页 |
| 4.3 基于蚁群算法伺服进给系统优化模型 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 5 蚁群算法伺服控制参数优化实验 | 第52-60页 |
| 5.1 开放式精密运动实验平台 | 第52-53页 |
| 5.2 圆周运动伺服控制参数优化实验 | 第53-56页 |
| 5.2.1 圆周运动伺服进给系统参数设置 | 第53-54页 |
| 5.2.2 圆周运动优化实验结果 | 第54-56页 |
| 5.3 任意曲线伺服控制参数优化实验 | 第56-59页 |
| 5.3.1 任意曲线伺服进给系统参数设置 | 第56页 |
| 5.3.2 ∞字形运动优化实验结果 | 第56-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 本文总结 | 第60页 |
| 6.2 本课题展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 作者攻读学位期间发表论文清单 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |