| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 惯性技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本论文主要工作 | 第17-18页 |
| 1.4 文章内容与结构安排 | 第18-21页 |
| 第二章 虚拟全景系统总体架构 | 第21-27页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第21页 |
| 2.2 功能模块介绍 | 第21-24页 |
| 2.3 系统架构 | 第24-27页 |
| 第三章 陀螺仪的误差分析与补偿 | 第27-43页 |
| 3.1 MEMS陀螺仪工作原理与应用 | 第27-30页 |
| 3.1.1 MEMS陀螺仪工作原理 | 第27-28页 |
| 3.1.2 MEMS陀螺仪应用 | 第28-30页 |
| 3.2 Allan方差分析法 | 第30-34页 |
| 3.2.1 MEMS陀螺仪常见误差项 | 第30-31页 |
| 3.2.2 Allan方差定义与计算 | 第31页 |
| 3.2.3 Allan方差分析原理 | 第31-34页 |
| 3.3 误差分析 | 第34-35页 |
| 3.4 基于时间序列分析的陀螺仪零点偏移动态补偿算法 | 第35-39页 |
| 3.5 试验效果分析 | 第39-41页 |
| 3.6 本章总结 | 第41-43页 |
| 第四章 姿态位移解算方法 | 第43-57页 |
| 4.1 基于欧拉角的姿态解算方法 | 第43-46页 |
| 4.1.1 欧拉角的定义 | 第43-44页 |
| 4.1.2 欧拉角法姿态解算原理 | 第44-45页 |
| 4.1.3 万向节锁 | 第45-46页 |
| 4.2 基于四元数的姿态解算方法 | 第46-51页 |
| 4.2.1 四元数的定义 | 第46-47页 |
| 4.2.2 基于四元数的姿态解算基本原理 | 第47-50页 |
| 4.2.3 姿态解算实验效果分析 | 第50-51页 |
| 4.3 步频检测方法 | 第51-55页 |
| 4.3.1 加速度计数据的获取与应用 | 第51-52页 |
| 4.3.2 基于波峰探测法的步频检测方法 | 第52-54页 |
| 4.3.3 步频检测试验效果分析 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 系统实现与效果展示 | 第57-69页 |
| 5.1 安卓平台概述 | 第57-60页 |
| 5.1.1 安卓系统简介 | 第57-58页 |
| 5.1.2 安卓系统架构 | 第58-59页 |
| 5.1.3 Sensor系统架构 | 第59-60页 |
| 5.2 虚拟全景系统的实现 | 第60-61页 |
| 5.3 软件效果展示 | 第61-64页 |
| 5.3.1 点内全景漫游效果展示 | 第61-63页 |
| 5.3.2 点间全景漫游效果展示 | 第63-64页 |
| 5.4 全景漫游实例 | 第64-67页 |
| 5.5 本章总结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 本文总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |