| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 课题研究背景、目的与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外导航系统研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国内外农机导航定位技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 组合导航信息融合技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 水田作业机械自主导航方案的研究 | 第18-30页 |
| 2.1 水田作业机械导航系统难点分析 | 第18-19页 |
| 2.1.1 水田环境分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 水田作业机械导航系统总体设计要求 | 第19页 |
| 2.2 导航系统各传感器特点及误差模型分析 | 第19-26页 |
| 2.2.1 GPS全球导航定位系统及误差模型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 北斗导航定位系统及误差模型 | 第21页 |
| 2.2.3 惯性导航基本原理及误差模型 | 第21-24页 |
| 2.2.4 视觉导航系统原理及误差模型 | 第24页 |
| 2.2.5 DVL原理特性及误差模型 | 第24页 |
| 2.2.6 TAN原理特性及误差模型 | 第24-26页 |
| 2.3 导航定位常用坐标及坐标转换 | 第26-28页 |
| 2.4 组合导航系统总体方案设计 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 水田作业机械导航系统多源信息融合算法研究 | 第30-51页 |
| 3.1 BDS/INS/VNS组合导航中多源信息融合技术 | 第30-33页 |
| 3.1.1 信息融合原理 | 第30-32页 |
| 3.1.2 信息融合常用算法 | 第32-33页 |
| 3.2 联邦卡尔曼滤波器算法 | 第33-43页 |
| 3.2.1 联邦滤波器基本原理 | 第33-35页 |
| 3.2.2 联邦卡尔曼滤波器的结构 | 第35-38页 |
| 3.2.3 信息融合模型的建立 | 第38-40页 |
| 3.2.4 Matlab仿真及结果分析 | 第40-43页 |
| 3.3 改进的自适应联邦卡尔曼滤波算法 | 第43-48页 |
| 3.3.1 自适应联邦卡尔曼滤波器的设计 | 第43页 |
| 3.3.2 自适应联邦卡尔曼滤波算法的设计 | 第43-45页 |
| 3.3.3 Matlab仿真及结果分析 | 第45-48页 |
| 3.4 信息融合算法改进前后仿真对比分析 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 水田作业机械组合导航系统的实现与试验 | 第51-67页 |
| 4.1 水田作业机械实验平台的搭建 | 第51-60页 |
| 4.1.1 水田作业机械导航系统硬件设计 | 第51-57页 |
| 4.1.2 水田作业机械导航系统软件设计 | 第57-60页 |
| 4.2 数据采集与传感器标定 | 第60-63页 |
| 4.3 插秧机组合导航试验及结果分析 | 第63-67页 |
| 4.3.1 试验方案设计 | 第63-64页 |
| 4.3.2 试验结果及分析 | 第64-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 总结 | 第67页 |
| 5.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 作者简介 | 第72-73页 |
| 在学期间科研成果 | 第73页 |