| 摘要 | 第9-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 论文选题目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 电推进指向调节机构国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3 现有指向调节机构的共同点和缺陷 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容与安排 | 第19-20页 |
| 2 新型指向调节机构设计思路及柔性铰链结构设计方案 | 第20-43页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 新型指向调节机构的设计思路及主要技术指标 | 第20-22页 |
| 2.3 柔性铰链简介 | 第22-26页 |
| 2.4 柔性铰链的材料及加工方法 | 第26-28页 |
| 2.5 柔性铰链的刚度 | 第28-34页 |
| 2.5.1 刚度计算分析 | 第28-32页 |
| 2.5.2 刚度与设计参数的关系 | 第32-33页 |
| 2.5.3 参数选取策略 | 第33-34页 |
| 2.6 柔性铰链放大机构方案 | 第34-35页 |
| 2.7 放大机构的理论静态分析 | 第35-38页 |
| 2.8 放大机构的有限元分析 | 第38-42页 |
| 2.8.1 放大机构的静力分析 | 第39-40页 |
| 2.8.2 放大机构的频率分析 | 第40-42页 |
| 2.9 小结 | 第42-43页 |
| 3 并联机构方案研究 | 第43-73页 |
| 3.1 概述 | 第43页 |
| 3.2 并联机构简介 | 第43-47页 |
| 3.3 并联机构的总体设计思路 | 第47-49页 |
| 3.4 基于自由度的构型方案分析 | 第49-55页 |
| 3.4.1 自由度计算准则 | 第50-51页 |
| 3.4.2 构型方案分析 | 第51-55页 |
| 3.5 3-PSP并联机构运动学分析 | 第55-63页 |
| 3.5.1 机构描述及其坐标系定义 | 第56-57页 |
| 3.5.2 运动平台姿态 | 第57-58页 |
| 3.5.3 约束方程 | 第58-62页 |
| 3.5.4 位置逆解 | 第62-63页 |
| 3.6 基于立体几何的运动学分析 | 第63-65页 |
| 3.6.1 X轴转动分析 | 第63-64页 |
| 3.6.2 Y轴转动分析 | 第64-65页 |
| 3.7 并联机构的运动学仿真 | 第65-70页 |
| 3.7.1 X轴转动仿真 | 第66-68页 |
| 3.7.2 Y轴转动仿真 | 第68-70页 |
| 3.8 指向调节机构安装位置分析 | 第70-72页 |
| 3.9 小结 | 第72-73页 |
| 4 柔性并联机构方案设计及仿真分析 | 第73-84页 |
| 4.1 概述 | 第73页 |
| 4.2 柔性并联机构方案设计 | 第73-75页 |
| 4.3 柔性并联机构的静态受力分析 | 第75-78页 |
| 4.4 柔性并联机构的模态分析 | 第78-79页 |
| 4.5 柔性并联机构的转动分析 | 第79-82页 |
| 4.5.1 X轴转动仿真分析 | 第80-81页 |
| 4.5.2 Y轴转动仿真分析 | 第81-82页 |
| 4.6 柔性并联机构防护罩及固定基座设计 | 第82-83页 |
| 4.7 小结 | 第83-84页 |
| 5 结束语 | 第84-86页 |
| 5.1 主要研究成果 | 第84页 |
| 5.2 待研究问题 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第91页 |