| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 机器人技术概述 | 第12-15页 |
| 1.2 关节型机器人位姿规划研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 无避障轨迹规划及优化 | 第15-17页 |
| 1.2.2 避障轨迹规划及优化 | 第17-18页 |
| 1.2.3 姿态规划 | 第18-19页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 六自由度关节型机器人运动学建模 | 第21-34页 |
| 2.1 关节型机器人运动学建模理论基础 | 第21-25页 |
| 2.1.1 旋转矩阵 | 第21-23页 |
| 2.1.2 齐次变换 | 第23页 |
| 2.1.3 Denavit-Hartenberg约定 | 第23-25页 |
| 2.2 关节型机器人正运动学模型推导与验证 | 第25-28页 |
| 2.3 关节型机器人逆运动学模型推导与验证 | 第28-31页 |
| 2.4 关节型机器人速度运动学模型 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 六自由度关节型机器人动力学建模 | 第34-43页 |
| 3.1 关节空间逆动力学 | 第34-36页 |
| 3.2 关节型机器人动力学的参数分析 | 第36-42页 |
| 3.2.1 本体参数 | 第36-37页 |
| 3.2.2 重力矩 | 第37-39页 |
| 3.2.3 科氏矩阵 | 第39-40页 |
| 3.2.4 惯性矩阵 | 第40-41页 |
| 3.2.5 驱动力矩组成分析 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 六自由度关节型机器人位姿规划 | 第43-68页 |
| 4.1 任务空间路径规划 | 第43-57页 |
| 4.1.1 任务空间直线路径规划 | 第43-46页 |
| 4.1.2 任务空间圆弧路径规划 | 第46-49页 |
| 4.1.3 基于单位四元数球面意义的姿态规划 | 第49-57页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划 | 第57-67页 |
| 4.2.1 关节空间轨迹规划概述 | 第57页 |
| 4.2.2 均匀B样条曲线轨迹规划 | 第57-63页 |
| 4.2.3 非均匀B样条曲线轨迹规划 | 第63-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 考虑环境障碍的最优轨迹规划 | 第68-84页 |
| 5.1 六自由度关节型机器人及障碍的模型简化 | 第68-69页 |
| 5.2 避障轨迹优化算法与流程 | 第69-72页 |
| 5.2.1 轨迹优化算法 | 第69-71页 |
| 5.2.2 避障轨迹优化流程 | 第71-72页 |
| 5.3 任务空间避障路径优化 | 第72-75页 |
| 5.3.1 任务空间避障路径设定 | 第72-73页 |
| 5.3.2 确定适应度函数 | 第73页 |
| 5.3.3 干涉检验方法 | 第73-75页 |
| 5.3.4 任务空间路径优化模型 | 第75页 |
| 5.4 关节空间轨迹优化 | 第75-77页 |
| 5.4.1 关节空间轨迹规划 | 第75-77页 |
| 5.4.2 关节空间轨迹优化模型 | 第77页 |
| 5.5 优化结果与讨论 | 第77-83页 |
| 5.5.1 优化结果 | 第77-81页 |
| 5.5.2 结果讨论 | 第81-83页 |
| 5.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附录 A (攻读学位期间学术论文发表及项目研究情况) | 第91-92页 |
| 附录 B (文中矩阵的元素值) | 第92-93页 |