双臂地面清洁机器人的结构设计
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 国内外发展现状研究 | 第15-22页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 国内外当前缺陷 | 第21-22页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 双臂清洁机器人结构设计 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 具体功能分析 | 第23-24页 |
| 2.3 机械结构设计 | 第24-36页 |
| 2.3.1 移动机构设计 | 第24-30页 |
| 2.3.2 硬件选型 | 第30-31页 |
| 2.3.3 传动机构设计 | 第31-34页 |
| 2.3.4 清洁机构设计 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 双臂清洁机器人力学分析 | 第37-54页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 材料选择 | 第37-38页 |
| 3.3 清洁机器人传动机构 | 第38-48页 |
| 3.3.1 传动机构特点 | 第38-39页 |
| 3.3.2 静力学计算 | 第39-43页 |
| 3.3.3 关键处静力分析 | 第43-46页 |
| 3.3.4 传动机构动力学 | 第46-48页 |
| 3.4 移动中的运动学跟踪 | 第48-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 清洁机器人控制系统 | 第54-66页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 设计目标 | 第54页 |
| 4.3 控制系统总体选型 | 第54-58页 |
| 4.3.1 树莓派片上系统 | 第55页 |
| 4.3.2 控制芯片选型 | 第55-57页 |
| 4.3.3 下位机系统 | 第57-58页 |
| 4.4 传感器选型 | 第58-59页 |
| 4.5 硬件系统设计 | 第59-61页 |
| 4.5.1 直流电机选型 | 第59页 |
| 4.5.2 硬件电路结构 | 第59-61页 |
| 4.6 ROS操作系统 | 第61-62页 |
| 4.7 SLAM方法介绍 | 第62-64页 |
| 4.8 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 5.1 总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士研究生期间的学术活动及成果情况 | 第70-71页 |
