| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和组织结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 本文的主要内容 | 第16页 |
| 1.3.2 本文组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 四旋翼飞行器定位系统框架搭建 | 第17-33页 |
| 2.1 基于ROS的四旋翼飞行器定位系统分析 | 第17-20页 |
| 2.1.1 ROS机器人控制系统 | 第17-18页 |
| 2.1.2 数字图像及OpenCV开源计算机视觉库 | 第18-20页 |
| 2.2 四旋翼飞行器选型 | 第20-21页 |
| 2.3 工作过程分析 | 第21-22页 |
| 2.4 系统组成框架 | 第22-25页 |
| 2.4.1 整体构架 | 第23-24页 |
| 2.4.2 节点、主题关系 | 第24-25页 |
| 2.5 性能需求分析 | 第25-26页 |
| 2.6 目标图形的设计 | 第26-27页 |
| 2.7 系统环境搭建 | 第27-32页 |
| 2.7.1 虚拟机 | 第27-28页 |
| 2.7.2 Linux系统和ROS系统 | 第28-29页 |
| 2.7.3 OpenCV | 第29-30页 |
| 2.7.4 autonomy_ardrone包 | 第30页 |
| 2.7.5 信息处理工作空间：dronework | 第30-31页 |
| 2.7.6 动作反馈工作空间：dronemove | 第31-32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 球形识别算法和程序设计 | 第33-54页 |
| 3.1 图像处理 | 第33-45页 |
| 3.1.1 图像预处理 | 第33-38页 |
| 3.1.2 图形拟合 | 第38-45页 |
| 3.2 相对位置计算算法 | 第45-47页 |
| 3.3 球形追踪程序设计 | 第47-50页 |
| 3.3.1 球形追踪图像处理算法流程 | 第47-48页 |
| 3.3.2 球形追踪坐标对比及控制命令算法流程 | 第48-50页 |
| 3.3.3 球形跟踪总流程 | 第50页 |
| 3.4 转化指令格式程序设计 | 第50-51页 |
| 3.5 球形跟踪定位功能测试 | 第51-52页 |
| 3.6 性能测试 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 地面H形标志识别算法和程序设计 | 第54-67页 |
| 4.1 地面H形标志图像处理 | 第54-60页 |
| 4.1.1 地面H形标志图像预处理 | 第54-57页 |
| 4.1.2 图形拟合 | 第57-60页 |
| 4.2 地面H标志定位程序设计 | 第60-64页 |
| 4.2.1 地面H标志定位图像处理算法 | 第60-62页 |
| 4.2.2 地面H标志中心坐标对比及控制命令算法流程 | 第62-64页 |
| 4.2.3 地面H标志追踪总流程 | 第64页 |
| 4.3 地面H标志定位功能测试 | 第64-66页 |
| 4.4 性能测试 | 第66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 地面圆形标志识别算法和程序设计 | 第67-79页 |
| 5.1 地面圆形标志图像处理 | 第67-71页 |
| 5.1.1 地面圆形标志图像预处理 | 第67-68页 |
| 5.1.2 地面圆形标志识别算法 | 第68-71页 |
| 5.2 地面圆形标志定位程序设计 | 第71-76页 |
| 5.2.1 地面圆形标志定位图像处理算法 | 第71-74页 |
| 5.2.2 地面圆形中心标志坐标对比及控制命令算法流程 | 第74-76页 |
| 5.2.3 地面圆形标志追踪总流程 | 第76页 |
| 5.3 地面圆形标志定位功能测试 | 第76-78页 |
| 5.4 性能测试 | 第78页 |
| 5.5 本章小节 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他科研成果 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |
