复合机器人搬运导航子系统的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 研究主要内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文内容安排 | 第16-17页 |
| 第2章 复合机器人搬运系统和相关技术 | 第17-29页 |
| 2.1 复合机器人搬运系统总体布局 | 第17-19页 |
| 2.2 复合机器人搬运系统功能结构 | 第19-23页 |
| 2.2.1 复合机器人 | 第19-20页 |
| 2.2.2 复合机器人控制器 | 第20-21页 |
| 2.2.3 复合机器人搬运系统的导航子系统 | 第21-23页 |
| 2.2.4 复合机器人搬运系统的其他子系统 | 第23页 |
| 2.3 相关技术 | 第23-28页 |
| 2.3.1 系统通讯 | 第23-25页 |
| 2.3.2 轨迹规划算法 | 第25-26页 |
| 2.3.3 偏航校正 | 第26页 |
| 2.3.4 车体运动学 | 第26-28页 |
| 2.3.5 目标精定位 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 系统需求分析 | 第29-38页 |
| 3.1 系统的可行性分析 | 第29页 |
| 3.2 系统通讯分析 | 第29-30页 |
| 3.3 系统总体功能分析 | 第30-36页 |
| 3.3.1 建立地图功能分析 | 第31页 |
| 3.3.2 轨迹规划功能分析 | 第31-32页 |
| 3.3.3 位置采集功能分析 | 第32-33页 |
| 3.3.4 偏航校正功能分析 | 第33-34页 |
| 3.3.5 车体运动学分析 | 第34页 |
| 3.3.6 目标精定位功能分析 | 第34-36页 |
| 3.4 系统非功能分析 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 系统设计 | 第38-60页 |
| 4.1 系统整体功能和架构设计 | 第38-41页 |
| 4.1.1 整体功能模块设计 | 第38-40页 |
| 4.1.2 系统整体架构设计 | 第40-41页 |
| 4.2 建立地图功能模块设计 | 第41页 |
| 4.3 轨迹规划功能模块设计 | 第41-46页 |
| 4.3.1 蚁群算法的介绍 | 第41-42页 |
| 4.3.2 轨迹规划算法设计 | 第42-46页 |
| 4.4 位置采集功能模块设计 | 第46-48页 |
| 4.5 偏航校正功能模块设计 | 第48-51页 |
| 4.6 车体运动学模块设计 | 第51-54页 |
| 4.7 目标精定位功能模块设计 | 第54-59页 |
| 4.8 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 系统实现 | 第60-82页 |
| 5.1 系统开发环境 | 第60-63页 |
| 5.2 PLC配置实现 | 第63-68页 |
| 5.3 程序组织单元实现 | 第68-80页 |
| 5.3.1 建立地图功能模块的实现 | 第71-72页 |
| 5.3.2 轨迹规划功能模块的实现 | 第72页 |
| 5.3.3 位置采集功能模块的实现 | 第72-74页 |
| 5.3.4 偏航校正功能模块的实现 | 第74-77页 |
| 5.3.5 车体运动学模块的实现 | 第77-78页 |
| 5.3.6 目标精定位功能模块的实现 | 第78-80页 |
| 5.4 任务配置实现 | 第80-81页 |
| 5.5 操作界面实现 | 第81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 系统测试 | 第82-93页 |
| 6.1 系统通讯测试 | 第82-83页 |
| 6.2 系统功能测试 | 第83-92页 |
| 6.2.1 测试用例 | 第83-84页 |
| 6.2.2 轨迹规划功能模块测试 | 第84-87页 |
| 6.2.3 机器人行走和抓取测试 | 第87-92页 |
| 6.3 本章小结 | 第92-93页 |
| 第7章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 7.1 本文总结 | 第93-94页 |
| 7.2 本文展望 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-98页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参加科研情况 | 第98-99页 |
