| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 光纤陀螺的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 捷联惯导系统的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 杆臂效应补偿技术的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要工作及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 惯性导航基础 | 第16-30页 |
| 2.1 惯导系统常用坐标系 | 第16-19页 |
| 2.2 坐标系之间的转换 | 第19-21页 |
| 2.3 惯导系统的误差模型 | 第21-25页 |
| 2.3.1 速度误差方程 | 第21-24页 |
| 2.3.2 位置误差方程 | 第24页 |
| 2.3.3 姿态误差方程 | 第24-25页 |
| 2.4 捷联矩阵的更新 | 第25-26页 |
| 2.5 卡尔曼滤波基本方程 | 第26-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 内杆臂效应的产生及分析 | 第30-48页 |
| 3.1 内杆臂效应产生的原因 | 第30-31页 |
| 3.2 质点在圆弧形轨道上的运动分析 | 第31-34页 |
| 3.3 内杆臂效应误差的数学分析 | 第34-36页 |
| 3.4 捷联惯导系统中的内杆臂效应误差 | 第36-37页 |
| 3.5 仿真实验 | 第37-45页 |
| 3.5.1 仿真条件 | 第38页 |
| 3.5.2 仿真结果及分析 | 第38-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-48页 |
| 第4章 内杆臂效应补偿方法的研究 | 第48-66页 |
| 4.1 力学补偿法 | 第48-53页 |
| 4.1.1 力学补偿法基本原理 | 第48-49页 |
| 4.1.2 仿真实验及结果分析 | 第49-53页 |
| 4.2 基于卡尔曼滤波器的补偿法 | 第53-63页 |
| 4.2.1 捷联惯导系统误差方程 | 第53页 |
| 4.2.2 滤波模型的建立 | 第53-55页 |
| 4.2.3 仿真实验及结果分析 | 第55-59页 |
| 4.2.4 五级海况实验 | 第59-63页 |
| 4.3 两种补偿方法的比较分析 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 外杆臂效应补偿方法的研究 | 第66-90页 |
| 5.1 SINS/DVL组合导航系统的杆臂效应 | 第66-74页 |
| 5.1.1 多普勒计程仪测速原理 | 第66-67页 |
| 5.1.2 多普勒计程仪系统方程 | 第67-68页 |
| 5.1.3 SINS/DVL组合导航系统的数学模型 | 第68-69页 |
| 5.1.4 仿真实验及结果分析 | 第69-74页 |
| 5.2 SINS/GPS组合导航系统的杆臂效应 | 第74-83页 |
| 5.2.1 GPS工作原理 | 第75页 |
| 5.2.2 GPS误差方程 | 第75-76页 |
| 5.2.3 SINS/GPS组合导航系统的数学模型 | 第76-78页 |
| 5.2.4 仿真实验及结果分析 | 第78-83页 |
| 5.3 车载实验 | 第83-87页 |
| 5.3.1 车载实验条件 | 第83-85页 |
| 5.3.2 车载实验结果及分析 | 第85-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |