| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外果园移动机器人研究现状及发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国内果园移动机器人研究现状及发展 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国外果园移动机器人研究现状及发展 | 第15-16页 |
| 1.3 本文工作内容安排 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 果园移动机器人路径规划概述 | 第18-26页 |
| 2.1 果园移动机器人结构体系组成 | 第18-19页 |
| 2.2 路径规划方法 | 第19-24页 |
| 2.2.1 全局路径规划 | 第20-22页 |
| 2.2.2 局部路径规划 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 果园移动机器人全局路径规划研究 | 第26-34页 |
| 3.1 环境模型 | 第26-27页 |
| 3.2 算法描述与实现 | 第27-32页 |
| 3.2.1 Dijsktra算法 | 第28-29页 |
| 3.2.2 A*算法 | 第29-32页 |
| 3.3 实验研究 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 改进蚁群算法的果园移动机器人路径规划研究 | 第34-44页 |
| 4.1 蚁群觅食行为图解 | 第34-35页 |
| 4.2 环境模型建立 | 第35-37页 |
| 4.3 基于蚁群算法的描述与实现 | 第37-41页 |
| 4.3.1 算法描述与改进 | 第37-39页 |
| 4.3.2 算法的步骤 | 第39-41页 |
| 4.4 仿真实验研究 | 第41-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 改进蚁群算法在动态果园环境中的路径规划研究 | 第44-50页 |
| 5.1 环境模型建立 | 第44-45页 |
| 5.2 基于改进蚁群算法的机器人动态路径规划 | 第45-47页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第45-46页 |
| 5.2.2 算法实现 | 第46-47页 |
| 5.3 仿真实验研究 | 第47-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第6章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 6.1 结论 | 第50页 |
| 6.2 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-58页 |
| 附录 A 机器人工作环境的地图数据转化程序 | 第58-60页 |
| 附录 B 机器人工作环境的地图数据信息 | 第60-62页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |