| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·室内场景认知的研究背景与意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第8-10页 |
| ·本文的主要工作与创新点 | 第10-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-11页 |
| ·本文的创新点 | 第11-12页 |
| 2 三维环境的信息获取及场景数字化 | 第12-25页 |
| ·三维激光测距系统 | 第12-14页 |
| ·单目视觉系统 | 第14-17页 |
| ·基于多传感器数据融合的三维场景数字化 | 第17-25页 |
| 3 基于BA模型的三维环境表述及特征提取 | 第25-34页 |
| ·激光数据的图像表述 | 第25-27页 |
| ·基于SIFT算法的局部特征表述 | 第27-32页 |
| ·SIFT算法简介 | 第27-31页 |
| ·Bearing Angle图基于SIFT的特征提取 | 第31-32页 |
| ·全局特征表述 | 第32-34页 |
| 4 大范围室内场景中的自主环境认知 | 第34-54页 |
| ·三维激光基于匹配的室内场景认知 | 第34-41页 |
| ·基于全局空间特征的场景优先级排序 | 第34-35页 |
| ·计算候选旋转平移矩阵 | 第35-39页 |
| ·候选旋转平移矩阵评价 | 第39-41页 |
| ·室内场景认知的实现 | 第41-43页 |
| ·实验结果与分析 | 第43-54页 |
| ·基于三维激光的室内场景认知 | 第44-51页 |
| ·基于视觉的室内场景认知 | 第51-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第59页 |
| 课题资助情况 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |