| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 车辆转向系统的发展 | 第7-8页 |
| 1.3 EPS控制技术的国内外发展现状 | 第8-10页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第8-9页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第9-10页 |
| 1.4 电动助力转向控制方法研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4.1 PID控制 | 第10页 |
| 1.4.2 模糊控制 | 第10页 |
| 1.4.3 人工神经网络控制 | 第10-11页 |
| 1.4.4 鲁棒控制 | 第11页 |
| 1.5 研究内容 | 第11-12页 |
| 2 EPS系统结构及数学模型 | 第12-25页 |
| 2.1 EPS基本构造 | 第12-13页 |
| 2.1.1 助力电机 | 第12页 |
| 2.1.2 电控单元 | 第12-13页 |
| 2.1.3 传感器 | 第13页 |
| 2.1.4 减速机构 | 第13页 |
| 2.2 无刷直流电机概述 | 第13-17页 |
| 2.2.1 无刷直流电机的基本结构 | 第13-15页 |
| 2.2.2 无刷直流电动机的工作原理 | 第15-17页 |
| 2.2.3 无刷直流电动机的电磁转矩 | 第17页 |
| 2.3 电动助力转向系统数学模型 | 第17-23页 |
| 2.3.1 电动助力转向系统物理模型建立 | 第17-18页 |
| 2.3.2 EPS助力特性 | 第18-20页 |
| 2.3.3 电动助力转向系统动态数学模型的建立 | 第20-22页 |
| 2.3.4 EPS的动力学状态空间模型 | 第22-23页 |
| 2.4 电动助力转向系统的稳定性分析 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 EPS模型鲁棒性分析及控制目标 | 第25-32页 |
| 3.1 EPS不确定性及鲁棒性需求分析 | 第25-26页 |
| 3.2 基于现代鲁棒控制理论的不确定性闭环系统设计基础 | 第26-29页 |
| 3.2.1 被控对象的不确定性描述的一般方法 | 第26-27页 |
| 3.2.2 被控对象的不确定性稳定性检验判据 | 第27-28页 |
| 3.2.3 被控对象的不确定性鲁棒性能判据 | 第28-29页 |
| 3.3 EPS模型不确定性闭环控制系统的性能目标 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 基于H_∞理论的电动助力转向控制仿真 | 第32-41页 |
| 4.1 H_∞控制理论 | 第32-34页 |
| 4.1.1 H_∞控制思想提出的背景 | 第32页 |
| 4.1.2 H_∞制理论与方法的发展 | 第32-33页 |
| 4.1.3 H_∞标准设计问题 | 第33-34页 |
| 4.2 H_∞控制器设计 | 第34-36页 |
| 4.2.1 EPS广义被控对象模型 | 第34-36页 |
| 4.2.2 加权函数的选择 | 第36页 |
| 4.3 闭环系统性能仿真分析 | 第36-40页 |
| 4.3.1 H_∞制效果仿真 | 第36-38页 |
| 4.3.2 闭环系统控制效果分析 | 第38-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 5 参数摄动下EPS系统的鲁棒H_∞制器设计 | 第41-48页 |
| 5.1 系统描述 | 第41-42页 |
| 5.2 摄动矩阵的分解 | 第42-43页 |
| 5.3 鲁棒H_∞制器设计 | 第43-45页 |
| 5.4 闭环系统性能分析 | 第45-47页 |
| 5.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |