| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 工业机器人概况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 结构优化综述 | 第10-12页 |
| 1.2.3 计算机监控与组态软件 | 第12-13页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 运料机械臂的结构组成与优化 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机械臂结构组成及工作原理 | 第15-17页 |
| 2.2.1 机械系统总体设计方案 | 第15-16页 |
| 2.2.2 运料机械臂结构及组成部分 | 第16-17页 |
| 2.3 运料机械臂结构优化 | 第17-27页 |
| 2.3.1 机械臂振动问题分析 | 第17-18页 |
| 2.3.2 机械臂振动方程推导 | 第18-21页 |
| 2.3.3 基于ANSYS的机械臂结构优化 | 第21-23页 |
| 2.3.4 机械臂结构优化结果与评估 | 第23-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 运料机械臂控制系统设计 | 第29-40页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 运料机械臂控制系统功能分析 | 第29页 |
| 3.3 运料机械臂控制系统硬件选型 | 第29-32页 |
| 3.3.1 PLC型号选择与I/O端口分配 | 第29-32页 |
| 3.3.2 传感器和以太网通信模块选型 | 第32页 |
| 3.4 运料机械臂控制系统硬件电路设计 | 第32-35页 |
| 3.4.1 机械臂控制系统供电电路设计 | 第32-33页 |
| 3.4.2 控制系统PLC连接电路设计 | 第33-34页 |
| 3.4.3 控制系统电机驱动器接线电路设计 | 第34-35页 |
| 3.5 运料机械臂控制系统软件设计 | 第35-39页 |
| 3.5.1 机械臂控制系统软件功能分析 | 第35-36页 |
| 3.5.2 机械臂控制系统的手动程序与复位程序 | 第36-37页 |
| 3.5.3 机械臂控制系统的控制算法与自动程序 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于组态软件的上位机监控系统开发 | 第40-48页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 Kingview简介 | 第40-41页 |
| 4.3 基于Kingview的机械臂监控系统开发 | 第41-47页 |
| 4.3.1 Kingview中的设备通讯设置及变量定义 | 第41-42页 |
| 4.3.2 机械臂监控系统图形界面设计 | 第42-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 样机搭建与实验 | 第48-55页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 运料机械臂样机研制 | 第48-50页 |
| 5.2.1 机械臂样机机械结构设计与选型 | 第48-49页 |
| 5.2.2 运料机械臂样机硬件电路设计 | 第49-50页 |
| 5.3 机械臂样机运料实验 | 第50-51页 |
| 5.4 样机运料实验结果分析 | 第51-54页 |
| 5.4.1 控制系统控制算法验证与功能测试 | 第51-52页 |
| 5.4.2 机械臂样机的效率与精度测试 | 第52-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |