| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究情况 | 第10-16页 |
| 1.2.1 起重设备发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内外多体系统动力学研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 结构动态特性分析研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 靶室安装设备机械臂运动学分析 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 总体结构分析 | 第18-24页 |
| 2.2.1 总体机构自由度分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 安装设备运动学描述及D-H参数矩阵 | 第19-20页 |
| 2.2.3 防护板安装点坐标系及其角度的确定 | 第20-21页 |
| 2.2.4 运动学逆解 | 第21-22页 |
| 2.2.5 箱型臂JACOBI矩阵 | 第22-24页 |
| 2.3 微调机构旋转运动模型 | 第24-27页 |
| 2.3.1 微调机构转动自由度模型 | 第24-26页 |
| 2.3.2 俯仰转角机构模型 | 第26-27页 |
| 2.4 运动规律设计 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 考虑构件大范围运动的多柔体系统动力学分析 | 第31-60页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 粗定位机构动力学模型 | 第31-49页 |
| 3.2.1 理论模型 | 第31-33页 |
| 3.2.2 系统动力学模型建立 | 第33-49页 |
| 3.2.3 系统的动力学方程 | 第49页 |
| 3.3 动力学方程求解 | 第49-53页 |
| 3.4 拆装设备ADAMS动力学仿真 | 第53-59页 |
| 3.4.1 拆装设备建模 | 第53-55页 |
| 3.4.2 仿真结果与计算轨迹对比 | 第55-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 拆装设备的响应分析与仿真 | 第60-84页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 模态综合法的理论架构 | 第60页 |
| 4.3 Hou法在伸缩臂回转平面模型中的应用分析 | 第60-70页 |
| 4.4 基于Craig-Chang方法的系统响应分析 | 第70-74页 |
| 4.5 Craig-Chang方法对整体结构末端冲击的响应分析 | 第74-79页 |
| 4.5.1 单元模态矩阵 | 第74-77页 |
| 4.5.2 系统振动方程建立与求解 | 第77-79页 |
| 4.6 基于ANSYS的结构振动分析与仿真 | 第79-83页 |
| 4.7 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |