| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 室内定位技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 常用滤波算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要内容和章节结构 | 第13-15页 |
| 第二章 室内定位相关理论 | 第15-33页 |
| 2.1 室内定位基本原理 | 第15-19页 |
| 2.1.1 主要室内定位技术 | 第15-17页 |
| 2.1.2 常见的室内定位方法 | 第17-19页 |
| 2.2 PDR算法定位原理 | 第19-25页 |
| 2.2.1 二维PDR算法定位原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 三维PDR算法定位原理 | 第20-22页 |
| 2.2.3 PDR算法相关数据的测量 | 第22-25页 |
| 2.3 基于WIFI的室内位置指纹定位方法 | 第25-27页 |
| 2.3.1 位置指纹的基本概念 | 第25-26页 |
| 2.3.2 位置指纹定位匹配算法 | 第26-27页 |
| 2.4 常见滤波算法 | 第27-32页 |
| 2.4.1 离散型卡尔曼滤波 | 第27-29页 |
| 2.4.2 无迹卡尔曼滤波 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 三维室内定位算法的改进研究 | 第33-47页 |
| 3.1 三维PDR算法的改进 | 第33-39页 |
| 3.1.1 三维PDR算法的不足 | 第33页 |
| 3.1.2 气压计测高方法 | 第33-36页 |
| 3.1.3 基于相对气压测高的楼层判定方法 | 第36-37页 |
| 3.1.4 三维PDR算法的改进 | 第37-39页 |
| 3.2 WIFI定位和三维PDR融合定位分析 | 第39-42页 |
| 3.2.1 WIFI定位优缺点分析 | 第39-41页 |
| 3.2.2 三维PDR定位优缺点分析 | 第41页 |
| 3.2.3 融合定位算法的优势 | 第41-42页 |
| 3.3 UKF融合WIFI定位和三维PDR的三维室内定位算法 | 第42-46页 |
| 3.3.1 WIFI定位和三维PDR融合方程 | 第42-43页 |
| 3.3.2 基于UKF的融合定位算法思想 | 第43-45页 |
| 3.3.3 融合定位算法流程 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 实验仿真设计及结果分析 | 第47-60页 |
| 4.1 实验环境 | 第47-50页 |
| 4.1.1 仿真软硬件环境 | 第47页 |
| 4.1.2 室内定位场景 | 第47-48页 |
| 4.1.3 实验数据的采集 | 第48-49页 |
| 4.1.4 三维定位算法性能评价指标 | 第49-50页 |
| 4.2 室内定位算法实验及结果分析 | 第50-59页 |
| 4.2.1 基于相对气压测高的楼层判定方法实验及结果分析 | 第50-51页 |
| 4.2.2 三维PDR定位算法改进前后实验及结果分析 | 第51-56页 |
| 4.2.3 三维室内定位算法融合前后实验及结果分析 | 第56-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 本文总结 | 第60-61页 |
| 5.2 工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和参加的科研项目 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
