特高压换流站智能巡检机器人关键技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-8页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第8-11页 |
| 第2章 巡检机器人系统原理介绍 | 第11-21页 |
| 2.1 巡检机器人系统数学模型建立 | 第11-12页 |
| 2.2 运动系统的PID控制原理 | 第12-13页 |
| 2.3 导航方式控制原理 | 第13-15页 |
| 2.3.1 GPS定位导航应用原理 | 第13页 |
| 2.3.2 视觉导航应用原理 | 第13-14页 |
| 2.3.3 电磁导航应用原理 | 第14页 |
| 2.3.4 红外光电反射导航应用原理 | 第14-15页 |
| 2.4 红外辐射的基本规律 | 第15-17页 |
| 2.4.1 普朗克黑体辐射定律 | 第16页 |
| 2.4.2 维恩位移定律 | 第16页 |
| 2.4.3 斯蒂芬-玻尔兹曼定律 | 第16-17页 |
| 2.4.4 朗伯余弦定律 | 第17页 |
| 2.5 红外探测仪器 | 第17-19页 |
| 2.5.1 红外点温仪 | 第17-18页 |
| 2.5.2 红外热像仪 | 第18-19页 |
| 2.6 电力设备热缺陷及其诊断方法 | 第19-20页 |
| 2.6.1 电力设备热缺陷的分类 | 第19页 |
| 2.6.2 诊断方法 | 第19-20页 |
| 2.7 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 巡检机器人硬件系统搭建 | 第21-30页 |
| 3.1 巡检机器人总体设计 | 第21-22页 |
| 3.2 巡检机器人系统整体模块构成 | 第22页 |
| 3.3 巡检机器人机械构成 | 第22-25页 |
| 3.3.1 巡检机器人CAD结构 | 第22-23页 |
| 3.3.2 巡检机器人云台控制设计 | 第23-24页 |
| 3.3.3 巡检机器人驱动底盘 | 第24-25页 |
| 3.4 巡检机器人检测模块 | 第25-26页 |
| 3.4.1 红外热像仪的选择 | 第25页 |
| 3.4.2 可见光摄像机的选择 | 第25-26页 |
| 3.5 巡检机器人控制模块 | 第26-27页 |
| 3.5.1 PWM控制基本原理 | 第26页 |
| 3.5.2 整机系统控制单元 | 第26-27页 |
| 3.6 巡检机器人多源充电系统 | 第27-28页 |
| 3.7 巡检机器人无线通信系统 | 第28-29页 |
| 3.8 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 巡检机器人系统软件设计及整机测试 | 第30-37页 |
| 4.1 软件系统各个模块功能设计 | 第30页 |
| 4.1.1 巡检机器人下位机软件系统 | 第30页 |
| 4.1.2 巡检机器人基站后台监控系统 | 第30页 |
| 4.2 软件系统结构与设计流程 | 第30-33页 |
| 4.2.1 软件系统设计结构 | 第30-31页 |
| 4.2.2 巡检机器人工作模式 | 第31-32页 |
| 4.2.3 巡检机器人软件系统实现 | 第32-33页 |
| 4.3 巡检机器人模块调试 | 第33-34页 |
| 4.3.1 通信模块调试 | 第33-34页 |
| 4.3.2 PWM运行状态调试 | 第34页 |
| 4.3.3 行走路径测试调试 | 第34页 |
| 4.4 巡检机器人整机测试 | 第34-36页 |
| 4.4.1 整机测试的目的 | 第35页 |
| 4.4.2 机器人测试过程 | 第35-36页 |
| 4.4.3 测试结果 | 第36页 |
| 4.5 测试中存在的问题 | 第36页 |
| 4.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 变电设备红外图像处理 | 第37-46页 |
| 5.1 变电设备红外图像增强 | 第37-39页 |
| 5.1.1 空间阈变换增强 | 第37-38页 |
| 5.1.2 频域变换增强 | 第38-39页 |
| 5.2 变电设备红外图像分割 | 第39-42页 |
| 5.2.1 基于阈值分割法 | 第39-40页 |
| 5.2.2 基于边缘检测的红外热像分割 | 第40-41页 |
| 5.2.3 基于改进遗传算法的红外热像分割 | 第41-42页 |
| 5.3 红外热像图融合 | 第42-44页 |
| 5.3.1 红外与可见光图像配准 | 第43页 |
| 5.3.2 红外与可见光图像融合 | 第43-44页 |
| 5.4 巡检机器人图像处理平台 | 第44页 |
| 5.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第6章 总结与展望 | 第46-48页 |
| 6.1 本文总结 | 第46页 |
| 6.2 工作展望 | 第46-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
