| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 本文研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 化学发光免疫分析仪国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3 取样平台控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 单轴控制策略研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 多轴控制策略研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 三轴运动取样平台控制系统模型 | 第17-23页 |
| 2.1 取样平台的结构和运动控制介绍 | 第17-18页 |
| 2.2 永磁同步直线电机工作原理 | 第18-19页 |
| 2.3 三轴取样平台PMLSM数学模型 | 第19-22页 |
| 2.3.1 永磁同步直线电机矢量控制原理 | 第19-21页 |
| 2.3.2 永磁同步直线电机运动学模型 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 取样平台单轴控制策略设计 | 第23-37页 |
| 3.1 取样平台单轴速度控制器设计 | 第23-28页 |
| 3.1.1 传统PID控制方法 | 第23-24页 |
| 3.1.2 取样平台单轴速度环和位置环控制器设计 | 第24-25页 |
| 3.1.3 PDFF速度控制器设计 | 第25-26页 |
| 3.1.4 取样平台单轴速度环控制仿真及分析 | 第26-28页 |
| 3.2 取样平台运动轨迹分析 | 第28-31页 |
| 3.2.1 直线运动的轮廓误差 | 第28-29页 |
| 3.2.2 曲线运动的轮廓误差 | 第29-31页 |
| 3.3 取样平台交叉耦合控制器设计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 传统交叉耦合控制 | 第31-33页 |
| 3.3.2 双轴变增益交叉耦合控制 | 第33-34页 |
| 3.3.3 交叉耦合控制器设计仿真及分析 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 交叉耦合控制方法的改进研究 | 第37-48页 |
| 4.1 神经网络概述 | 第37页 |
| 4.2 神经网络PID控制 | 第37-41页 |
| 4.2.1 神经网络PID控制结构 | 第38页 |
| 4.2.2 神经网络的学习 | 第38-41页 |
| 4.3 基于BP神经网络的交叉耦合控制 | 第41-44页 |
| 4.3.1 BP神经网络示意图及其概念 | 第41-42页 |
| 4.3.2 BP神经网络控制算法 | 第42-44页 |
| 4.4 三轴运动交叉耦合控制仿真验证 | 第44-47页 |
| 4.4.1 三轴运动神经网络交叉耦合控制仿真模型 | 第44-46页 |
| 4.4.2 三轴运动神经网络交叉耦合控制仿真结果分析与讨论 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 三轴运动控制系统总体设计 | 第48-64页 |
| 5.1 系统整体设计 | 第48-49页 |
| 5.2 系统硬件结构设计 | 第49-52页 |
| 5.2.1 数字信号处理器TMS320F2812介绍 | 第49-50页 |
| 5.2.2 复位电路设计 | 第50-51页 |
| 5.2.3 RAM电路设计 | 第51-52页 |
| 5.2.4 JTAG电路设计 | 第52页 |
| 5.3 系统外设硬件电路设计 | 第52-56页 |
| 5.3.1 系统电源电路设计 | 第52-53页 |
| 5.3.2 脉冲编码器电路设计 | 第53-54页 |
| 5.3.3 通信接口电路设计 | 第54页 |
| 5.3.4 伺服控制接口电路设计 | 第54-55页 |
| 5.3.5 光电隔离设计 | 第55-56页 |
| 5.4 三轴运动控制系统软件设计 | 第56-63页 |
| 5.4.1 软件开发环境 | 第56-57页 |
| 5.4.2 系统软件总体设计 | 第57-58页 |
| 5.4.3 系统软件初始化 | 第58页 |
| 5.4.4 系统误差计算程序设计 | 第58-60页 |
| 5.4.5 上位机软件设计 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 三轴运动控制系统精度和误差分析 | 第64-71页 |
| 6.1 系统硬件实物 | 第64-65页 |
| 6.2 单轴定位分析 | 第65-67页 |
| 6.3 三轴联动定位分析 | 第67-68页 |
| 6.4 单轴运动精度分析 | 第68-69页 |
| 6.5 三轴联动运动精度分析 | 第69-70页 |
| 6.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第7章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 7.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者简介 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第79页 |