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机载激光雷达点云滤波算法研究

摘要第3-5页
Abstract第5-6页
1 绪论第11-19页
    1.1 研究背景和意义第11-12页
    1.2 国内外研究现状第12-17页
        1.2.1 LiDAR点云滤波第12-14页
        1.2.2 LiDAR处理软件第14-17页
        1.2.3 国内外研究机构第17页
    1.3 本文的研究内容第17-19页
2 机载激光LiDAR系统与点云数据第19-33页
    2.1 系统组成第19-25页
        2.1.1 激光测距单元第20-21页
        2.1.2 光学机械扫描单元第21-23页
        2.1.3 惯性导航系统INS第23-24页
        2.1.4 动态差分GPS第24-25页
    2.2 定位原理第25-27页
        2.2.1 机载LiDAR定位原理第25-26页
        2.2.2 构像方程第26-27页
    2.3 机载LiDAR点云数据第27-31页
        2.3.1 机载LiDAR的通用格式LAS文件第28-29页
        2.3.2 机载LiDAR获得的数据种类第29-31页
        2.3.3 机载LiDAR的数据特点第31页
    2.4 机载LiDAR后处理流程第31-32页
    2.5 本章小结第32-33页
3 滤波算法分析与比较第33-43页
    3.1 滤波算法精度的评定方法第33-35页
        3.1.1 目视法第33页
        3.1.2 随机抽样法第33页
        3.1.3 交叉表法第33-34页
        3.1.4 Kappa系数法第34-35页
    3.2 实验数据及算法第35-37页
        3.2.1 实验数据第35-36页
        3.2.2 滤波算法第36-37页
    3.3 滤波算法比较分析第37-42页
        3.3.1 总误差、Kappa系数和二类误差相关性判断第37-39页
        3.3.2 算法比较与分析第39-42页
        3.3.3 结论分析第42页
    3.4 本章小结第42-43页
4 基于形态学理论与TPS模型的滤波方法第43-61页
    4.1 数学形态学基本原理第44-48页
        4.1.1 数学形态学算子第44-46页
        4.1.2 数学形态学滤波的数据组织第46-48页
    4.2 二维空间TPS模型的基本原理第48-49页
    4.3 KD-Tree构建原理第49-51页
    4.4 基于形态学开运算与TPS模型的滤波算法实现过程第51-54页
        4.4.1 近似裸露地表的获取第51-53页
        4.4.2 算法实现过程第53-54页
    4.5 算法实验及其分析第54-58页
        4.5.1 定量分析第54-56页
        4.5.2 定性分析第56-58页
        4.5.3 结论第58页
    4.6 本章小结第58-61页
5 基于改进的偏度平衡法点云滤波方法的研究第61-71页
    5.1 偏度平衡法的基本原理第61-62页
    5.2 算法改进第62-65页
        5.2.1 改进的原理第62-63页
        5.2.2 改进算法的处理流程第63-65页
    5.3 改进算法实验验证第65-68页
    5.4 实例应用第68-69页
    5.5 本章小结第69-71页
6 总结和展望第71-73页
    6.1 本文所做的工作第71-72页
    6.2 存在的不足和展望第72-73页
致谢第73-75页
参考文献第75-80页
攻读学位期间发表的论文和参加的项目第80页

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