| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第9页 |
| 1.2 焊接机器人国内外发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 焊接机器人关键技术 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国外焊接机器人技术发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2.3 国内焊接机器人技术发展状况 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本章总结 | 第13-14页 |
| 第2章 焊接机器人整体结构和步进电机选型 | 第14-20页 |
| 2.1 焊接机器人结构分类 | 第14-15页 |
| 2.2 焊接机器人结构设计及性能指标 | 第15页 |
| 2.2.1 焊接机器人结构设计 | 第15页 |
| 2.3 焊接机器人性能参数及结构参数 | 第15-16页 |
| 2.4 步进电机选型 | 第16-19页 |
| 2.4.1 Y轴步进电机选型 | 第17-19页 |
| 2.5 本章总结 | 第19-20页 |
| 第3章 控制系统硬件电路设计 | 第20-47页 |
| 3.1 控制系统总体结构 | 第20页 |
| 3.2 微处理器选型 | 第20-21页 |
| 3.3 焊接机器人控制器硬件电路设计 | 第21-29页 |
| 3.3.1 电源模块设计 | 第21-23页 |
| 3.3.2 JTAG程序下载调试接.电路及串.通信电路 | 第23-24页 |
| 3.3.3 控制系统存储模块电路设计 | 第24-26页 |
| 3.3.4 步进电机驱动器控制线路 | 第26-27页 |
| 3.3.5 焊接保护气检测电路 | 第27-28页 |
| 3.3.6 控制系统人机交互电路设计 | 第28-29页 |
| 3.4 焊接工艺参数控制 | 第29-34页 |
| 3.4.1 控制器焊接电流控制电路设计 | 第29-32页 |
| 3.4.2 控制器焊接有效电流计算 | 第32-34页 |
| 3.5 送丝机控制电路设计 | 第34-38页 |
| 3.5.1 送丝机速度控制电路设计 | 第34-36页 |
| 3.5.2 送丝速度测量电路设计 | 第36-38页 |
| 3.5.3 送丝机驱动芯片保护电路设计 | 第38页 |
| 3.6 焊缝跟踪系统设计 | 第38-44页 |
| 3.6.1 焊接初始点寻找 | 第38-42页 |
| 3.6.2 基于电涡流传感器的焊缝跟踪系统设计 | 第42-44页 |
| 3.7 焊接小车控制端接.定义 | 第44-46页 |
| 3.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第47-64页 |
| 4.1 控制系统软件总体思路设计 | 第47-48页 |
| 4.2 系统初始化 | 第48-49页 |
| 4.2.1 触摸屏控制程序初始化 | 第48-49页 |
| 4.2.2 SD卡程序存储初始化 | 第49页 |
| 4.3 焊接小车控制模块程序设计 | 第49-57页 |
| 4.3.1 焊缝初始点寻找程序设计 | 第49-51页 |
| 4.3.2 电涡流传感器焊缝跟踪程序设计 | 第51-55页 |
| 4.3.3 焊接电流控制软件设计 | 第55-56页 |
| 4.3.4 焊接控制器TFT液晶人机交互系统软件设计 | 第56-57页 |
| 4.4 FATFS文件系统移植 | 第57-60页 |
| 4.5 控制系统SPI通信模块程序设计 | 第60-62页 |
| 4.5.1 SPI通信原理 | 第60-61页 |
| 4.5.2 焊接参数显示程序设计 | 第61-62页 |
| 4.6 矩阵键盘示教再现及TFT液晶提示示教信息程序设计 | 第62-63页 |
| 4.7 本章总结 | 第63-64页 |
| 第5章 控制系统测试 | 第64-72页 |
| 5.1 控制系统开发固件库及开发工具简介 | 第64-65页 |
| 5.1.1 STM32官方固件库组成 | 第64页 |
| 5.1.2 固件库关键文件介绍 | 第64-65页 |
| 5.1.3 STM32开发工具简介 | 第65页 |
| 5.2 控制系统测试实验 | 第65-71页 |
| 5.2.1 焊接电流PWM输出测试 | 第65-66页 |
| 5.2.2 焊接控制器显示及矩阵键盘功能测试 | 第66-68页 |
| 5.2.3 焊接控制器示教再现功能测试 | 第68-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 不足与展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第78页 |
