| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-34页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 全轮转向技术的应用现状与发展趋势 | 第15-18页 |
| 1.2.1 机械式全轮转向系统 | 第16页 |
| 1.2.2 液压式全轮转向系统 | 第16页 |
| 1.2.3 电控电动式全轮转向系统 | 第16-17页 |
| 1.2.4 电控液压式全轮转向系统 | 第17-18页 |
| 1.2.5 全轮转向技术的小结 | 第18页 |
| 1.3 电控液压转向系统 | 第18-23页 |
| 1.3.1 伺服比例阀 | 第19-20页 |
| 1.3.2 电液位置伺服系统 | 第20-21页 |
| 1.3.3 对中锁死机构 | 第21-23页 |
| 1.4 全轮转向控制算法的研究现状与发展趋势 | 第23-29页 |
| 1.4.1 仅控制后轮转向的控制算法 | 第23-26页 |
| 1.4.2 同时控制前后轮转向的控制算法 | 第26页 |
| 1.4.3 涉及全轮转向的集成控制 | 第26-27页 |
| 1.4.4 多轴车辆的全轮转向控制算法 | 第27-29页 |
| 1.4.5 全轮转向控制算法的小结 | 第29页 |
| 1.5 本文研究的内容 | 第29-34页 |
| 第2章 四轴车辆整车动力学模型 | 第34-60页 |
| 2.1 非线性 22 自由度模型 | 第34-47页 |
| 2.1.1 车辆坐标系 | 第34-36页 |
| 2.1.2 簧载质量线动量和动量矩 | 第36-39页 |
| 2.1.3 非簧载质量线动量和动量矩 | 第39-41页 |
| 2.1.4 整车的线动量和动量矩 | 第41-42页 |
| 2.1.5 车轮运动方程 | 第42-43页 |
| 2.1.6 车身/整车动力学方程 | 第43-44页 |
| 2.1.7 悬架作用力 | 第44-45页 |
| 2.1.8 轮胎力 | 第45-47页 |
| 2.2 协调方程 | 第47-49页 |
| 2.3 转向几何学 | 第49-52页 |
| 2.4 轮胎模型 | 第52-53页 |
| 2.5 参数设置 | 第53-56页 |
| 2.6 整车模型的对比验证 | 第56-57页 |
| 2.7 全轮转向的初步仿真分析 | 第57-59页 |
| 2.8 本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 电控液压转向系统 | 第60-106页 |
| 3.1 电控液压转向系统方案 | 第60-62页 |
| 3.2 电控液压转向系统设计 | 第62-68页 |
| 3.2.1 原地转向阻力矩 | 第62-63页 |
| 3.2.2 行驶转向阻力矩 | 第63-64页 |
| 3.2.3 转向连杆机构 | 第64-65页 |
| 3.2.4 转向缸主要尺寸的确定 | 第65-66页 |
| 3.2.5 油泵的选定 | 第66-67页 |
| 3.2.6 伺服比例阀的选定 | 第67-68页 |
| 3.3 电液位置伺服系统建模 | 第68-73页 |
| 3.3.1 阀控缸模型 | 第68-72页 |
| 3.3.2 伺服比例阀模型 | 第72-73页 |
| 3.3.3 电液位置伺服系统模型 | 第73页 |
| 3.4 频率响应分析 | 第73-83页 |
| 3.4.1 阀控缸的传递函数模型 | 第73-79页 |
| 3.4.2 频率响应仿真分析 | 第79-83页 |
| 3.5 稳态误差分析 | 第83-84页 |
| 3.6 等效负载对频率特性的影响 | 第84-86页 |
| 3.6.1 等效刚度的影响 | 第84-85页 |
| 3.6.2 等效质量影响 | 第85页 |
| 3.6.3 等效阻尼影响 | 第85-86页 |
| 3.7 等效负载参数的确定 | 第86-90页 |
| 3.7.1 等效质量 | 第86-87页 |
| 3.7.2 等效刚度 | 第87-89页 |
| 3.7.3 等效阻尼 | 第89-90页 |
| 3.7.4 等效外界摩擦阻力 | 第90页 |
| 3.8 电控液压转向系统仿真分析 | 第90-104页 |
| 3.8.1 阀控缸模型验证 | 第90-92页 |
| 3.8.2 闭环系统模型验证 | 第92-94页 |
| 3.8.3 电控液压转向系统模型 | 第94页 |
| 3.8.4 原地转向的基本分析 | 第94-96页 |
| 3.8.5 行驶转向的基本分析 | 第96-98页 |
| 3.8.6 PID 控制器参数的影响 | 第98-99页 |
| 3.8.7 等效负载的影响 | 第99-100页 |
| 3.8.8 油源压力的影响 | 第100-101页 |
| 3.8.9 伺服比例阀的影响 | 第101-102页 |
| 3.8.10 纯延迟的影响 | 第102-103页 |
| 3.8.11 执行机构的简化 | 第103-104页 |
| 3.9 本章小结 | 第104-106页 |
| 第4章 全轮转向的控制算法 | 第106-144页 |
| 4.1 全轮转向 Auto 模式 | 第106-132页 |
| 4.1.1 基本分析 | 第107-112页 |
| 4.1.2 全轮转向 Auto 模式控制算法 | 第112-114页 |
| 4.1.3 稳态分析 | 第114-118页 |
| 4.1.4 瞬态分析 | 第118-122页 |
| 4.1.5 频域分析 | 第122-124页 |
| 4.1.6 鲁棒性分析 | 第124-128页 |
| 4.1.7 附加整车质量输入和路面摩擦系数输入的控制算法 | 第128-132页 |
| 4.2 全轮转向 Coord 模式 | 第132-136页 |
| 4.2.1 全轮转向的 Coord 模式控制算法 | 第132-135页 |
| 4.2.2 全轮转向的 Coord 模式仿真分析 | 第135-136页 |
| 4.3 全轮转向 Crab 模式 | 第136-137页 |
| 4.4 四种转向模式算法之间的关系 | 第137-140页 |
| 4.5 模式之间的切换 | 第140-141页 |
| 4.6 本章小结 | 第141-144页 |
| 第5章 电控液压转向实验台设计及半实物仿真试验 | 第144-167页 |
| 5.1 悬架及转向机构 | 第144-146页 |
| 5.1.1 悬架机构 | 第145页 |
| 5.1.2 转向机构 | 第145-146页 |
| 5.2 转向阻力矩和回正力矩模拟 | 第146-150页 |
| 5.2.1 盘式制动器加载 | 第147-148页 |
| 5.2.2 磁粉制动器加载 | 第148页 |
| 5.2.3 油气弹簧加载 | 第148-150页 |
| 5.3 试验台液压系统 | 第150-151页 |
| 5.4 方向盘转角信号产生系统 | 第151页 |
| 5.5 试验台控制系统 | 第151-153页 |
| 5.6 执行机构性能试验 | 第153-156页 |
| 5.6.1 正弦输入试验 | 第154-155页 |
| 5.6.2 等速斜坡输入试验 | 第155-156页 |
| 5.7 全轮转向的半实物仿真试验 | 第156-165页 |
| 5.7.1 方向盘正弦输入试验 | 第157-163页 |
| 5.7.2 方向盘角阶跃输入试验 | 第163-165页 |
| 5.8 本章小结 | 第165-167页 |
| 全文总结 | 第167-171页 |
| 全文总结 | 第167-169页 |
| 创新点 | 第169-170页 |
| 展望 | 第170-171页 |
| 参考文献 | 第171-179页 |
| 攻读学位期间发表论文与科研工作 | 第179-181页 |
| 致谢 | 第181-182页 |
| 作者简介 | 第182页 |