| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究历史与现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 组合导航技术的研究历史和现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 非线性科学的研究历史和现状 | 第19-21页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第21-22页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第22-24页 |
| 第二章 INS的非线性特性分析 | 第24-37页 |
| 2.1 INS与GNSS导航系统 | 第24-25页 |
| 2.2 INS的非线性特性分析 | 第25-29页 |
| 2.2.1 陀螺仪的非线性模型 | 第25-27页 |
| 2.2.2 陀螺仪的运动稳定性分析 | 第27-29页 |
| 2.3 陀螺仪动力系统通往混沌的途径 | 第29-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 INS/GNSS深组合导航系统跟踪环路的非线性特性分析 | 第37-49页 |
| 3.1 INS/GNSS组合导航系统的耦合方式 | 第37-39页 |
| 3.2 标量与矢量跟踪 | 第39-41页 |
| 3.2.1 标量跟踪接收机 | 第39-40页 |
| 3.2.2 矢量跟踪接收机 | 第40-41页 |
| 3.3 跟踪环路的最优带宽设计与稳定性分析 | 第41-45页 |
| 3.3.1 最优噪声带宽设计 | 第41-43页 |
| 3.3.2 跟踪环路的稳定性分析 | 第43-45页 |
| 3.3.2.1 Bode图稳定性判据 | 第43-44页 |
| 3.3.2.2 Nichols图稳定性判据 | 第44页 |
| 3.3.2.3 根轨迹图稳定性判据 | 第44-45页 |
| 3.4 数值算例与分析 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 组合导航中的非线性滤波技术 | 第49-77页 |
| 4.1 常见非线性滤波算法 | 第49-50页 |
| 4.2 容积卡尔曼滤波 | 第50-54页 |
| 4.2.1 贝叶斯滤波 | 第50-52页 |
| 4.2.2 容积卡尔曼滤波 | 第52-54页 |
| 4.3 广义容积卡尔曼滤波器族 | 第54-57页 |
| 4.3.1 群、轨迹、不变量与完全对称性 | 第54-56页 |
| 4.3.2 广义容积卡尔曼滤波器族的推导 | 第56-57页 |
| 4.4 嵌入式容积卡尔曼滤波 | 第57-61页 |
| 4.4.1 容积卡尔曼滤波器的不足 | 第57-58页 |
| 4.4.2 嵌入式容积卡尔曼滤波器的推导 | 第58-61页 |
| 4.4.2.1 嵌入式容积准则 | 第58-59页 |
| 4.4.2.2 三阶嵌入式容积卡尔曼滤波器的推导 | 第59-61页 |
| 4.5 均方根嵌入式容积卡尔曼滤波 | 第61-63页 |
| 4.6 逼近误差分析 | 第63-65页 |
| 4.7 数值算例与分析 | 第65-76页 |
| 4.7.1 角测量跟踪模型 | 第65-68页 |
| 4.7.2 空间目标跟踪 | 第68-71页 |
| 4.7.3 组合导航滤波 | 第71-76页 |
| 4.8 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 高阶容积卡尔曼滤波器 | 第77-96页 |
| 5.1 引言 | 第77-78页 |
| 5.2 五阶容积卡尔曼滤波器(类型I) | 第78-82页 |
| 5.2.1 容积卡尔曼滤波器的统一框架 | 第78页 |
| 5.2.2 五阶容积卡尔曼滤波器(类型I)的推导 | 第78-82页 |
| 5.3 五阶容积卡尔曼滤波器(类型II) | 第82-84页 |
| 5.4 高阶容积卡尔曼滤波器 | 第84-85页 |
| 5.5 逼近误差分析 | 第85-86页 |
| 5.6 数值算例与分析 | 第86-95页 |
| 5.6.1 角测量跟踪模型 | 第86-89页 |
| 5.6.2 空间目标跟踪 | 第89-92页 |
| 5.6.3 组合导航滤波 | 第92-95页 |
| 5.7 本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 非线性信息滤波器 | 第96-111页 |
| 6.1 引言 | 第96-97页 |
| 6.2 扩展信息滤波 | 第97-98页 |
| 6.3 嵌入式信息滤波器 | 第98-101页 |
| 6.4 高阶信息滤波器 | 第101-103页 |
| 6.5 多传感器信息融合方式 | 第103页 |
| 6.6 数值算例与分析 | 第103-110页 |
| 6.6.1 空间目标跟踪 | 第103-106页 |
| 6.6.2 寻的导弹制导与跟踪 | 第106-110页 |
| 6.7 本章小结 | 第110-111页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第111-113页 |
| 7.1 全文总结 | 第111-112页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-122页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第122-124页 |