| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第10-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 论文相关领域发展 | 第15-19页 |
| 1.2.1 并联机器人研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 三自由度并联机器人的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本文研究背景意义及主要工作 | 第19-21页 |
| 第二章 相关理论介绍 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机器人相关理论介绍 | 第21-26页 |
| 2.2.1 机器人自由度 | 第21页 |
| 2.2.2 工作空间 | 第21-22页 |
| 2.2.3 机器人运动学理论 | 第22-23页 |
| 2.2.4 机器人动力学理论 | 第23-26页 |
| 2.3 本文相关软件理论介绍 | 第26-32页 |
| 2.3.1 ADAMS相关理论 | 第26-28页 |
| 2.3.2 ANSYS Workbench 14.0 相关理论介绍 | 第28-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 三自由度微动并联机器人运动学建模与分析 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 三自由度微动并联机器人构型介绍 | 第33-34页 |
| 3.3 并联机器人运动学分析 | 第34-38页 |
| 3.3.1 并联机器人自由度计算 | 第34-35页 |
| 3.3.2 并联机器人运动学求解 | 第35-37页 |
| 3.3.3 三自由度微动并联机器人的工作空间 | 第37-38页 |
| 3.4 三自由度微动并联机器人运动学仿真 | 第38-44页 |
| 3.4.1 运动学仿真算例 | 第38页 |
| 3.4.2 运动学虚拟样机仿真建模 | 第38-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 三自由度微动并联机器人动力学建模与分析 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 三自由度微动并联机器人动力学分析 | 第45-48页 |
| 4.2.1 三自由度微动并联机器人的动能 | 第45-46页 |
| 4.2.2 三自由度微动并联机器人的势能 | 第46-47页 |
| 4.2.3 三自由度微动并联机器人的动力学方程 | 第47-48页 |
| 4.3 三自由度微动并联机器人仿真分析 | 第48-57页 |
| 4.3.1 动力学仿真算例 | 第48页 |
| 4.3.2 三自由度微动并联机器人仿真建模 | 第48-52页 |
| 4.3.3 三自由度微动并联机器人动力特性影响因素分析 | 第52-57页 |
| 4.4 并联机器人刚度分析 | 第57-58页 |
| 4.4.1 刚度模型 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 三自由度微动并联机器人伺服带宽评估 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 结构的最低固有频率搜索方法 | 第59-61页 |
| 5.2.1 伺服带宽与结构最小固有频率 | 第59-60页 |
| 5.2.2 三自由度微动并联机器人工作空间搜索路径 | 第60-61页 |
| 5.3 模型建立 | 第61-64页 |
| 5.3.1 模型简化处理 | 第61-63页 |
| 5.3.2 网格划分 | 第63-64页 |
| 5.4 三自由度微动机器人工作空间搜索分析 | 第64-68页 |
| 5.4.1 沿工作空间横截面中心到边沿的搜索 | 第64-65页 |
| 5.4.2 沿横截面边缘搜索 | 第65-66页 |
| 5.4.3 沿某一竖直轨迹搜索 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |
