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一种三自由度微动并联机器人的运动学及动力学性能分析

摘要第5-6页
ABSTRACT第6页
符号对照表第10-12页
缩略语对照表第12-15页
第一章 绪论第15-21页
    1.1 引言第15页
    1.2 论文相关领域发展第15-19页
        1.2.1 并联机器人研究现状第15-18页
        1.2.2 三自由度并联机器人的研究现状第18-19页
    1.3 本文研究背景意义及主要工作第19-21页
第二章 相关理论介绍第21-33页
    2.1 引言第21页
    2.2 机器人相关理论介绍第21-26页
        2.2.1 机器人自由度第21页
        2.2.2 工作空间第21-22页
        2.2.3 机器人运动学理论第22-23页
        2.2.4 机器人动力学理论第23-26页
    2.3 本文相关软件理论介绍第26-32页
        2.3.1 ADAMS相关理论第26-28页
        2.3.2 ANSYS Workbench 14.0 相关理论介绍第28-32页
    2.4 本章小结第32-33页
第三章 三自由度微动并联机器人运动学建模与分析第33-45页
    3.1 引言第33页
    3.2 三自由度微动并联机器人构型介绍第33-34页
    3.3 并联机器人运动学分析第34-38页
        3.3.1 并联机器人自由度计算第34-35页
        3.3.2 并联机器人运动学求解第35-37页
        3.3.3 三自由度微动并联机器人的工作空间第37-38页
    3.4 三自由度微动并联机器人运动学仿真第38-44页
        3.4.1 运动学仿真算例第38页
        3.4.2 运动学虚拟样机仿真建模第38-44页
    3.5 本章小结第44-45页
第四章 三自由度微动并联机器人动力学建模与分析第45-59页
    4.1 引言第45页
    4.2 三自由度微动并联机器人动力学分析第45-48页
        4.2.1 三自由度微动并联机器人的动能第45-46页
        4.2.2 三自由度微动并联机器人的势能第46-47页
        4.2.3 三自由度微动并联机器人的动力学方程第47-48页
    4.3 三自由度微动并联机器人仿真分析第48-57页
        4.3.1 动力学仿真算例第48页
        4.3.2 三自由度微动并联机器人仿真建模第48-52页
        4.3.3 三自由度微动并联机器人动力特性影响因素分析第52-57页
    4.4 并联机器人刚度分析第57-58页
        4.4.1 刚度模型第57-58页
    4.5 本章小结第58-59页
第五章 三自由度微动并联机器人伺服带宽评估第59-69页
    5.1 引言第59页
    5.2 结构的最低固有频率搜索方法第59-61页
        5.2.1 伺服带宽与结构最小固有频率第59-60页
        5.2.2 三自由度微动并联机器人工作空间搜索路径第60-61页
    5.3 模型建立第61-64页
        5.3.1 模型简化处理第61-63页
        5.3.2 网格划分第63-64页
    5.4 三自由度微动机器人工作空间搜索分析第64-68页
        5.4.1 沿工作空间横截面中心到边沿的搜索第64-65页
        5.4.2 沿横截面边缘搜索第65-66页
        5.4.3 沿某一竖直轨迹搜索第66-68页
    5.5 本章小结第68-69页
第六章 总结与展望第69-71页
    6.1 总结第69页
    6.2 展望第69-71页
参考文献第71-75页
致谢第75-77页
作者简介第77-78页

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