| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 机装配中自动制孔系统的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 气垫运输技术在飞机装配领域的应用 | 第14-16页 |
| 1.4 本文研究的意义 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究的内容 | 第17-18页 |
| 第2章 气垫运输车工作原理 | 第18-26页 |
| 2.1 气垫运输技术简介 | 第18-20页 |
| 2.1.1 气垫系统工作原理 | 第18-19页 |
| 2.1.2 气垫系统分类 | 第19-20页 |
| 2.2 气垫运输关键技术 | 第20-21页 |
| 2.3 技术要求 | 第21页 |
| 2.4 平台设计方案 | 第21-26页 |
| 2.4.1 定位机构 | 第22-23页 |
| 2.4.2 气垫承载系统 | 第23-24页 |
| 2.4.3 驱动系统 | 第24-25页 |
| 2.4.4 控制系统 | 第25页 |
| 2.4.5 工作流程及关系 | 第25-26页 |
| 2.4.6 移动平台与制孔系统的关联关系 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26页 |
| 第3章 基于气垫运输的活动翼面制孔设备 | 第26-45页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 制孔设备功能要求 | 第27页 |
| 3.3 制孔区域要求 | 第27-29页 |
| 3.4 活动翼面制孔设备 | 第29-32页 |
| 3.4.1 活动翼面制孔设备总体结构 | 第29-30页 |
| 3.4.2 工业机器人 | 第30-32页 |
| 3.4.3 刀库 | 第32页 |
| 3.5 端执行器控制系统设计 | 第32-39页 |
| 3.5.1 进给轴传动原理 | 第33-34页 |
| 3.5.2 基于SynqNet总线的进给轴控制系统 | 第34页 |
| 3.5.3 主轴控制原理 | 第34-35页 |
| 3.5.4 控制系统软件 | 第35-38页 |
| 3.5.5 关键工艺控制原理 | 第38-39页 |
| 3.6 制孔关键技术 | 第39-44页 |
| 3.6.1 机器人坐标系的构建 | 第39页 |
| 3.6.2 孔位修正 | 第39-40页 |
| 3.6.3 孔轴线方向修正 | 第40-43页 |
| 3.6.4 锪孔深度补偿 | 第43-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 活动翼面自动化制孔系统软件 | 第45-73页 |
| 4.1 概述 | 第45-48页 |
| 4.1.1 软件介绍 | 第45页 |
| 4.1.2 功能模块 | 第45-48页 |
| 4.2 系统主界面 | 第48-51页 |
| 4.3 系统配置 | 第51-52页 |
| 4.4 设备自检 | 第52页 |
| 4.5 程序控制 | 第52-64页 |
| 4.5.1 空走模式 | 第53-60页 |
| 4.5.2 描点模式 | 第60-62页 |
| 4.5.3 孔位修正模式 | 第62-63页 |
| 4.5.4 加工模式 | 第63-64页 |
| 4.6 设备控制 | 第64-68页 |
| 4.6.1 机器人设备控制 | 第64-66页 |
| 4.6.2 末端执行器界面 | 第66-68页 |
| 4.7 刀具管理 | 第68-69页 |
| 4.8 人工编程 | 第69-70页 |
| 4.9 机器人建站 | 第70-71页 |
| 4.10 法矢标定界面 | 第71-72页 |
| 4.11 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 碳纤维复合材料高速制孔试验 | 第73-91页 |
| 5.1 实验设备 | 第73页 |
| 5.2 实验过程及数据分析 | 第73-83页 |
| 5.2.1 硬质合金钻头(4.1mm)制孔试验 | 第73-75页 |
| 5.2.2 硬质合金钻头(5.1mm)制孔及刀具磨损试验 | 第75-80页 |
| 5.2.3 硬质合金钻头(5.88mm)制孔试验 | 第80-81页 |
| 5.2.4 硬质合金钻头(7.88mm)制孔试验 | 第81-83页 |
| 5.3 超声波无损检测 | 第83-84页 |
| 5.4 刀具磨损实验 | 第84-90页 |
| 5.4.1 实验概述 | 第84-85页 |
| 5.4.2 处理过程 | 第85-89页 |
| 5.4.3 结果分析 | 第89-90页 |
| 5.5 实验结论 | 第90-91页 |
| 第6章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 总结 | 第91页 |
| 6.2 展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-94页 |