| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 精密离心机国内外研究概况 | 第11页 |
| 1.3 重复控制技术 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 复合台精密离心机控制系统硬件设计调试与实现 | 第14-33页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 测角系统设计 | 第15-21页 |
| 2.2.1 光栅与读数头 | 第15-16页 |
| 2.2.3 BissC 接口描述 | 第16-17页 |
| 2.2.4 测角接口电路设计 | 第17-19页 |
| 2.2.5 角位置的检测与调试 | 第19-21页 |
| 2.3 嵌入式控制器选型及设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 电平转换部件 | 第22-24页 |
| 2.4 数模转换电路设计 | 第24-26页 |
| 2.4.1 DA 的控制及校准 | 第24-26页 |
| 2.4.2 电压输出调试 | 第26页 |
| 2.5 控制系统硬件验证的调试与实现 | 第26-32页 |
| 2.5.1 执行元件 KEB 电机 | 第26-27页 |
| 2.5.2 KEB 电机驱动器 | 第27页 |
| 2.5.3 驱动器的通信接口接线 | 第27-28页 |
| 2.5.4 电机及驱动器启动 | 第28-29页 |
| 2.5.5 电机及驱动器调试 | 第29-31页 |
| 2.5.6 硬件联合调试 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 复合台精密离心机控制系统的程序设计 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 系统程序初始化 | 第34-36页 |
| 3.3 上位机通讯 | 第36-40页 |
| 3.3.1 控制器接收数据 | 第36-37页 |
| 3.3.2 控制器发送数据 | 第37-38页 |
| 3.3.3 上位机界面的设计 | 第38-40页 |
| 3.4 主处理程序 | 第40-48页 |
| 3.4.1 光栅位置解析电路 | 第41-43页 |
| 3.4.2 控制算法程序 | 第43-46页 |
| 3.4.3 D/A 转换模块 | 第46-47页 |
| 3.4.4 程序的固化 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 复合台精密离心机控制系统设计仿真及调试 | 第49-69页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 复合台精密离心机系统模型分析 | 第49-52页 |
| 4.2.1 复合台离心机转动惯量的计算 | 第49-50页 |
| 4.2.2 系统各个环节的模型分析 | 第50-52页 |
| 4.3 复合台精密离心机控制系统的校正 | 第52-55页 |
| 4.4 系统仿真 | 第55-60页 |
| 4.4.1 周期性干扰下系统仿真 | 第57-58页 |
| 4.4.2 干扰抑制与系统频率特性的关系 | 第58-60页 |
| 4.5 试验系统调试 | 第60-68页 |
| 4.5.1 试验系统的超前校正 | 第60-61页 |
| 4.5.2 试验系统的实现 | 第61-62页 |
| 4.5.3 试验系统定位控制 | 第62-64页 |
| 4.5.4 试验系统的定速控制 | 第64-65页 |
| 4.5.5 测试系统的闭环频率特性 | 第65-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 基于重复控制的精密离心机控制问题研究 | 第69-88页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 重复控制的基本思想 | 第69-70页 |
| 5.3 重复控制的结构和功能 | 第70-72页 |
| 5.4 复合台离心机系统重复控制器的设计 | 第72-83页 |
| 5.4.1 复合台系统的稳定性 | 第72-73页 |
| 5.4.2 低通滤波器Q ( s)的设计 | 第73-80页 |
| 5.4.3 动态补偿器 B ( s )的设计 | 第80-83页 |
| 5.5 复合台离心机系统的性能分析 | 第83-87页 |
| 5.5.1 系统的稳定性分析 | 第84页 |
| 5.5.2 系统的稳态跟踪性能 | 第84-85页 |
| 5.5.3 系统的扰动抑制特性 | 第85-87页 |
| 5.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |