| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 自动驾驶研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 网络控制研究现状 | 第10页 |
| 1.3 课题的提出 | 第10-11页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第11页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第11-12页 |
| 1.6 论文章节安排 | 第12-13页 |
| 2 智能小车网络控制系统总体设计 | 第13-23页 |
| 2.1 智能小车网络控制系统需求分析 | 第13页 |
| 2.2 位置检测方案选取 | 第13-15页 |
| 2.3 无线通信方案选取 | 第15-17页 |
| 2.4 网络控制方案选取 | 第17-18页 |
| 2.5 智能小车网络控制系统总体设计 | 第18-19页 |
| 2.6 智能小车网络控制系统时延组成部分 | 第19-20页 |
| 2.7 时延测量方法 | 第20-22页 |
| 2.8 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 智能小车位置检测方案设计及时延分析 | 第23-34页 |
| 3.1 智能小车目标的特点 | 第23-24页 |
| 3.2 智能小车位置检测原理 | 第24-26页 |
| 3.2.1 边缘检测原理及步骤 | 第24页 |
| 3.2.2 Canny 边缘检测原理 | 第24-26页 |
| 3.3 智能小车位置检测软件设计 | 第26-32页 |
| 3.3.1 OpenCV 简介 | 第26-27页 |
| 3.3.2 OpenCV 在 VC++ 6.0 下的配置 | 第27-28页 |
| 3.3.3 位置检测流程 | 第28-32页 |
| 3.4 位置检测时延测量结果 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 智能小车网络通信方案设计及时延分析 | 第34-48页 |
| 4.1 网络时延分类 | 第34-35页 |
| 4.2 网络通信技术 | 第35-38页 |
| 4.2.1 TCP/IP 协议族 | 第35-36页 |
| 4.2.2 基于套接字的网络编程 | 第36-37页 |
| 4.2.3 网络通信技术小结 | 第37-38页 |
| 4.3 流式套接字通信方案 | 第38-45页 |
| 4.3.1 流式套接字通信方案实现 | 第38-44页 |
| 4.3.2 流式套接字通信方案时延测量结果 | 第44-45页 |
| 4.4 数据报套接字通信方案 | 第45-47页 |
| 4.4.1 数据报套接字通信方案实现 | 第45-47页 |
| 4.4.2 数据报套接字通信方案时延测量结果 | 第47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 智能小车网络控制实现及实验分析 | 第48-61页 |
| 5.1 时间驱动与事件驱动 | 第48-49页 |
| 5.2 不同驱动方式下的信息传输时序分析 | 第49-51页 |
| 5.2.1 C(T)+A(E)的驱动方式 | 第49-50页 |
| 5.2.2 C(E)+A(E)的驱动方式 | 第50-51页 |
| 5.3 智能小车跟随控制的实现 | 第51-52页 |
| 5.3.1 服务器和智能小车的程序逻辑关系 | 第51页 |
| 5.3.2 用户界面设计 | 第51-52页 |
| 5.4 实验结果及其分析 | 第52-60页 |
| 5.4.1 模拟场景 | 第52页 |
| 5.4.2 实验环境 | 第52-53页 |
| 5.4.3 不同时延大小对系统性能的影响 | 第53-54页 |
| 5.4.4 C(E)+A(E)驱动方式下的系统性能 | 第54-56页 |
| 5.4.5 距离类别对系统性能的影响 | 第56-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第61页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |