| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 并联机床国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 并联机床国外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 并联机床国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 后置处理器研究现状 | 第12页 |
| 1.3.1 后置处理器国外研究现状 | 第12页 |
| 1.3.2 后置处理器国内研究现状 | 第12页 |
| 1.3.3 后置处理技术发展趋势 | 第12页 |
| 1.4 课题的意义 | 第12-13页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第13-14页 |
| 2 6-PTRT并联机床运动学及工作空间 | 第14-34页 |
| 2.1 6-PTRT并联机床结构及工作原理 | 第14页 |
| 2.2 6-PTRT并联机床自由度分析 | 第14-15页 |
| 2.3 6-PTRT并联机床运动学分析 | 第15-26页 |
| 2.3.1 6-PTRT并联机床坐标系建立 | 第15-16页 |
| 2.3.2 基于刀位文件的逆解求解过程 | 第16-18页 |
| 2.3.3 6-PTRT并联机床虚拟样机的建立及运动学仿真 | 第18-21页 |
| 2.3.4 6-PTRT并联机床正解求解 | 第21-23页 |
| 2.3.5 6-PTRT并联机床雅可比矩阵求解 | 第23-25页 |
| 2.3.6 6-PTRT并联机床速度加速度分析 | 第25-26页 |
| 2.4 6-PTRT并联机床工作空间分析 | 第26-32页 |
| 2.4.1 丝杠行程约束 | 第26页 |
| 2.4.2 虎克铰摆角约束 | 第26-30页 |
| 2.4.3 奇异位型 | 第30页 |
| 2.4.4 工作空间边界搜索 | 第30-31页 |
| 2.4.5 算例仿真 | 第31-32页 |
| 2.5 小结 | 第32-34页 |
| 3 6-PTRT并联机床后置处理器关键技术 | 第34-54页 |
| 3.1 数控编程 | 第34-35页 |
| 3.1.1 刀位文件和数控加工程序 | 第34-35页 |
| 3.1.2 后置处理过程 | 第35页 |
| 3.2 6-PTRT并联机床的插补策略 | 第35-36页 |
| 3.2.1 直接插补 | 第35-36页 |
| 3.2.2 二次插补 | 第36页 |
| 3.3 6-PTRT并联机床插补算法 | 第36-43页 |
| 3.3.1 操作空间插补 | 第37-39页 |
| 3.3.2 关节空间插补 | 第39-43页 |
| 3.4 直线轨迹段内的加减速控制 | 第43-49页 |
| 3.4.1 直线加减速控制原理 | 第43-45页 |
| 3.4.2 直线加减速递归算法 | 第45-49页 |
| 3.5 轨迹段间的速度平滑转接 | 第49-53页 |
| 3.5.1 轨迹段转接类型 | 第49-50页 |
| 3.5.2 轨迹段转接速度处理 | 第50-53页 |
| 3.6 小结 | 第53-54页 |
| 4 6-PTRT并联机床数控系统软件开发 | 第54-68页 |
| 4.1 数控系统软件开发的概述 | 第54页 |
| 4.2 数控处理 | 第54-56页 |
| 4.2.1 数控处理的模块化设计 | 第54页 |
| 4.2.2 数控处理的软件结构 | 第54-56页 |
| 4.3 用户界面开发 | 第56-65页 |
| 4.3.1 用户界面开发的概述 | 第56页 |
| 4.3.2 主要用户界面 | 第56-59页 |
| 4.3.3 主要功能模块 | 第59-65页 |
| 4.4 实验 | 第65-67页 |
| 4.4.1 数控程序生成 | 第65-66页 |
| 4.4.2 机床加工 | 第66-67页 |
| 4.5 小结 | 第67-68页 |
| 5 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 总结 | 第68页 |
| 5.2 展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |