四自由度多维隔振平台的设计
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 多维隔振的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 并联机构在多维隔振领域的应用 | 第14-18页 |
| 1.2.3 主动隔振的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 课题来源、研究内容及意义 | 第20页 |
| 1.4 论文主要研究工作及章节内容安排 | 第20-22页 |
| 2 多维隔振平台设计流程及构型综合 | 第22-28页 |
| 2.1 多维隔振平台的设计流程 | 第22-23页 |
| 2.2 多维隔振平台的技术要求及并联机构选取原则 | 第23页 |
| 2.2.1 多维隔振的技术要求 | 第23页 |
| 2.2.2 多维隔振平台并联机构选取原则 | 第23页 |
| 2.3 基于GF集的构型综合 | 第23-27页 |
| 2.3.1 3T1R型并联机构的构型特点 | 第23-24页 |
| 2.3.2 3T1R类机构的型综合 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 多维隔振平台性能分析及尺寸优化 | 第28-48页 |
| 3.1 多维隔振平台运动学分析 | 第28-31页 |
| 3.1.1 机构位置分析 | 第28-29页 |
| 3.1.2 速度分析 | 第29-30页 |
| 3.1.3 加速度分析 | 第30-31页 |
| 3.2 多维隔振平台动力学分析 | 第31-40页 |
| 3.2.1 拉格朗日动力学模型理论基础 | 第31-32页 |
| 3.2.2 4-UPU机构分支动力学分析 | 第32-39页 |
| 3.2.3 多维隔振平台动平台动力学分析 | 第39-40页 |
| 3.3 多维隔振平台尺寸参数优化 | 第40-43页 |
| 3.4 多维隔振平台优质工作范围分析 | 第43-47页 |
| 3.4.1 基于搜索算法的工作空间分析 | 第43-45页 |
| 3.4.2 多维隔振平台灵巧度分析 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 多维隔振平台振动响应分析 | 第48-60页 |
| 4.1 多维振动响应研究理论基础 | 第48-49页 |
| 4.1.1 以并联机构为主体的多维隔振系统 | 第48页 |
| 4.1.2 多维隔振平台振动微分方程的建立 | 第48-49页 |
| 4.2 刚度矩阵及阻尼矩阵的求解 | 第49-50页 |
| 4.3 多维隔振系统无阻尼振动响应 | 第50-52页 |
| 4.4 多维隔振系统有阻尼受迫振动响应 | 第52-57页 |
| 4.4.1 有阻尼受迫振动方程的求解 | 第52-54页 |
| 4.4.2 路面激励模型的建立 | 第54-55页 |
| 4.4.3 有阻尼受迫振动在简谐激励下的响应 | 第55页 |
| 4.4.4 多维隔振平台性能参数优化 | 第55-57页 |
| 4.5 理论隔振效果计算 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 被动和主动隔振仿真分析 | 第60-72页 |
| 5.1 主被动隔振原理 | 第60-66页 |
| 5.1.1 被动隔振原理 | 第60-62页 |
| 5.1.2 主动隔振原理 | 第62-66页 |
| 5.2 被动隔振仿真分析 | 第66-69页 |
| 5.3 主动隔振仿真分析 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 多维隔振平台样机制作与实验研究 | 第72-84页 |
| 6.1 总体方案 | 第72页 |
| 6.2 实验仪器及元件的选型 | 第72-75页 |
| 6.2.1 振动发生元件选型 | 第73-74页 |
| 6.2.2 振动检测元件选型 | 第74-75页 |
| 6.3 隔振平台样机制作与实验系统搭建 | 第75-79页 |
| 6.3.1 样机制作与装配 | 第75-76页 |
| 6.3.2 样机调试过程中存在的问题与分析及改进 | 第76-78页 |
| 6.3.3 实验系统搭建 | 第78-79页 |
| 6.4 多维隔振平台实验研究 | 第79-83页 |
| 6.4.1 实验结果分析 | 第79-82页 |
| 6.4.2 实验误差分析 | 第82-83页 |
| 6.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 7 结论与展望 | 第84-86页 |
| 7.1 结论 | 第84页 |
| 7.2 展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 附录A | 第90-96页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第96-100页 |
| 学位论文数据集 | 第100页 |
