基于单应性的移动机器人反馈镇定与编队跟随控制
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 机器人视觉伺服问题概述 | 第11-13页 |
| 1.2 移动机器人运动控制问题概述 | 第13-17页 |
| 1.2.1 运动控制分类 | 第13-14页 |
| 1.2.2 反馈镇定研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 轨迹跟踪研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 视野约束问题 | 第16-17页 |
| 1.3 论文基本思路 | 第17-18页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第18-21页 |
| 第二章 系统建模与图像处理 | 第21-37页 |
| 2.1 非完整约束移动机器人建模 | 第21-24页 |
| 2.1.1 全局坐标系和局部坐标系 | 第22-23页 |
| 2.1.2 运动学建模 | 第23-24页 |
| 2.2 摄像头建模与标定 | 第24-27页 |
| 2.2.1 摄像头成像模型 | 第24-26页 |
| 2.2.2 摄像头标定 | 第26-27页 |
| 2.3 图像处理概述 | 第27-28页 |
| 2.4 单应性原理 | 第28-30页 |
| 2.5 单应性矩阵计算 | 第30-31页 |
| 2.6 基于特征点匹配 | 第31-33页 |
| 2.6.1 特征点检测 | 第31-32页 |
| 2.6.2 特征点匹配 | 第32-33页 |
| 2.7 基于特征点跟踪 | 第33-34页 |
| 2.8 本章小结 | 第34-37页 |
| 第三章 基于单应性的反馈镇定控制方案 | 第37-59页 |
| 3.1 问题描述 | 第37-38页 |
| 3.2 误差系统 | 第38-40页 |
| 3.3 切换控制器设计 | 第40-45页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第45-46页 |
| 3.5 仿真与分析 | 第46-58页 |
| 3.5.1 单应性计算 | 第46-51页 |
| 3.5.2 MATLAB仿真 | 第51-52页 |
| 3.5.3 vrep仿真 | 第52-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于单应性的编队跟随控制方案 | 第59-77页 |
| 4.1 问题描述 | 第59-60页 |
| 4.2 误差系统 | 第60-62页 |
| 4.3 领航机器人速度估计 | 第62-64页 |
| 4.4 控制器设计 | 第64-65页 |
| 4.5 编队跟随仿真 | 第65-68页 |
| 4.6 编队跟随控制实验 | 第68-76页 |
| 4.6.1 实验平台介绍 | 第68-71页 |
| 4.6.2 实验程序开发 | 第71-73页 |
| 4.6.3 实验步骤及结果 | 第73-76页 |
| 4.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 5.1 工作总结 | 第77-78页 |
| 5.2 研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者攻读硕士期间的科研成果 | 第83页 |
