| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景、目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究目的 | 第12页 |
| 1.1.3 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外相关研究综述 | 第13-18页 |
| 1.2.1 串并联数控机床研究现状分析 | 第13-15页 |
| 1.2.2 伺服进给系统研究现状分析 | 第15-16页 |
| 1.2.3 机电系统耦合问题研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.2.4 解耦技术研究现状分析 | 第17-18页 |
| 1.3 研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 串并联数控机床伺服进给机构结构耦合分析 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 串并联数控机床伺服进给系统结构设计及分解综合 | 第21-27页 |
| 2.2.1 串并联数控机床伺服进给系统结构设计 | 第21-23页 |
| 2.2.2 串并联数控机床伺服进给机构结构分解综合 | 第23-27页 |
| 2.3 串并联数控机床伺服进给机构工作空间与位姿解耦 | 第27-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 串并联数控机床伺服进给机构力学耦合分析 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 串并联数控机床伺服进给系统静力学耦合分析 | 第35-50页 |
| 3.2.1 伺服进给系统静力学参数的计算 | 第35-42页 |
| 3.2.2 伺服进给机构静力学正逆问题求解 | 第42-43页 |
| 3.2.3 串并联数控机床伺服进给机构关键部件有限元分析 | 第43-50页 |
| 3.3 串并联数控机床伺服进给系统动力学耦合分析 | 第50-54页 |
| 3.3.1 串并联数控机床伺服进给系统动力学建模 | 第50-53页 |
| 3.3.2 串并联数控机床伺服进给系统动力学耦合仿真分析 | 第53-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 串并联数控机床伺服进给系统运动学耦合分析 | 第55-66页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 串并联数控机床伺服进给系统运动学耦合模型的建立 | 第55-62页 |
| 4.2.1 串并联数控机床伺服进给系统运动学正解 | 第55-58页 |
| 4.2.2 串并联数控机床伺服进给系统运动学逆解 | 第58-62页 |
| 4.3 串并联数控机床伺服进给系统运动学耦合仿真分析 | 第62-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 串并联数控机床伺服进给系统机电耦合建模 | 第66-91页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 复杂机电系统机电耦合问题的提出及分析 | 第66-72页 |
| 5.2.1 串并联数控机床伺服进给系统全局机电耦合分析 | 第67-68页 |
| 5.2.2 永磁同步电动机局部机电耦合分析 | 第68-71页 |
| 5.2.3 串并联数控机床伺服进给系统机电耦合参数提取 | 第71-72页 |
| 5.3 串并联数控机床伺服进给系统机电耦合建模 | 第72-77页 |
| 5.3.1 永磁同步电机的建模 | 第74-75页 |
| 5.3.2 伺服进给传动系统建模 | 第75-76页 |
| 5.3.3 串并联数控机床伺服进给系统机电耦合数学模型 | 第76-77页 |
| 5.4 串并联数控机床伺服系统控制器的设计 | 第77-82页 |
| 5.4.1 串并联数控机床伺服系统电流环控制器的设计 | 第77-79页 |
| 5.4.2 串并联数控机床伺服系统速度环控制器的设计 | 第79-81页 |
| 5.4.3 串并联数控机床伺服控制系统位置环控制器的设计 | 第81-82页 |
| 5.5 伺服系统机电耦合模型仿真分析 | 第82-90页 |
| 5.5.1 耦合对控制器参数影响的仿真分析 | 第86-89页 |
| 5.5.2 扰动对伺服系统性能影响的仿真分析 | 第89-90页 |
| 5.6 本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 串并联数控机床伺服进给系统解耦控制 | 第91-111页 |
| 6.1 引言 | 第91页 |
| 6.2 基于遗传算法的PID 控制器参数的整定 | 第91-99页 |
| 6.2.1 PID 控制器参数的选择 | 第91-92页 |
| 6.2.2 基于遗传算法的PID 控制器参数寻优过程 | 第92-95页 |
| 6.2.3 基于遗传算法的PID 控制器参数寻优仿真分析 | 第95-97页 |
| 6.2.4 PID 调节对控制精度影响的综合仿真分析 | 第97-99页 |
| 6.3 永磁交流伺服系统扩展卡尔曼滤波器的设计 | 第99-105页 |
| 6.3.1 卡尔曼滤波算法的引入 | 第99-101页 |
| 6.3.2 永磁交流伺服系统的扩展卡尔曼滤波设计 | 第101-103页 |
| 6.3.3 仿真性能分析 | 第103-105页 |
| 6.4 永磁交流伺服系统强跟踪滤波器的设计 | 第105-110页 |
| 6.4.1 强跟踪滤波器的引入 | 第105页 |
| 6.4.2 永磁交流伺服系统的强跟踪滤波设计 | 第105-107页 |
| 6.4.3 性能仿真分析 | 第107-110页 |
| 6.5 本章小结 | 第110-111页 |
| 第7章 串并联数控机床伺服进给系统实验研究 | 第111-121页 |
| 7.1 引言 | 第111页 |
| 7.2 串并联数控机床实验平台 | 第111-114页 |
| 7.2.1 串并联数控机床加工实验平台 | 第111-112页 |
| 7.2.2 串并联数控机床加工试样及检测实验平台 | 第112-114页 |
| 7.3 串并联数控机床加工精度实验研究 | 第114-117页 |
| 7.3.1 刀具位姿对加工精度的影响实验研究 | 第115-116页 |
| 7.3.2 切削力对加工精度的影响实验研究 | 第116页 |
| 7.3.3 切削速度对加工精度的影响实验研究 | 第116-117页 |
| 7.4 串并联数控机床表面精度实验研究 | 第117-119页 |
| 7.4.1 机电耦合特性对承载比率影响的实验研究 | 第117-118页 |
| 7.4.2 机电耦合特性对表面粗糙度影响的实验研究 | 第118-119页 |
| 7.4.3 机电耦合特性对表面轮廓度影响的实验研究 | 第119页 |
| 7.5 实验总结 | 第119-121页 |
| 第8章 结论与展望 | 第121-123页 |
| 8.1 全文总结 | 第121-122页 |
| 8.2 工作展望 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-130页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131页 |
