| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第9-11页 |
| ·虚拟现实技术的概念和意义 | 第9-10页 |
| ·碰撞检测的定义和背景 | 第10-11页 |
| ·研究的意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状和几种常见的碰撞检测算法 | 第11-17页 |
| ·国内外的研究现状 | 第11-14页 |
| ·几种常见的碰撞检测算法 | 第14-16页 |
| ·碰撞检测的基本算法 | 第16-17页 |
| ·课题的提出 | 第17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·论文的章节安排 | 第18-20页 |
| 2 虚拟现实技术相关的3D 图形学基础 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·3D 图形学的数学基础 | 第20-23页 |
| ·3D 中的点和向量 | 第20-21页 |
| ·3D 中的坐标系 | 第21-22页 |
| ·3D 中的平面 | 第22-23页 |
| ·3D 中的矩阵和几何变换 | 第23-25页 |
| ·3D 中的平移变换 | 第23页 |
| ·3D 中的旋转变换 | 第23-24页 |
| ·3D 中的缩放变换 | 第24-25页 |
| ·3D 图形处理流程和 OpenGL 变换 | 第25-29页 |
| ·3D 图形处理流程 | 第25-26页 |
| ·视点变换 | 第26页 |
| ·模型变换 | 第26页 |
| ·投影变换 | 第26-28页 |
| ·视口变换 | 第28页 |
| ·剪裁变换 | 第28-29页 |
| ·虚拟场景的程序优化 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 虚拟仿真平台的构建 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·OpenGL 与 VC++简介 | 第32-35页 |
| ·OpenGL 简介 | 第32-33页 |
| ·OpenGL 的状态机制分析 | 第33-34页 |
| ·Windows NT 下 OpenGL 的结构分析 | 第34-35页 |
| ·VC++和 MFC 简介 | 第35页 |
| ·VC++和 MFC 中使用 OpenGL | 第35-39页 |
| ·库和头文件设置 | 第36-37页 |
| ·MFC 中绘制场景初始化 | 第37-38页 |
| ·渲染场景中的光照纹理和阴影 | 第38-39页 |
| ·建立仿真平台与3DS 文件之间的接口 | 第39-44页 |
| ·3D MAX 简介 | 第39-40页 |
| ·3DS 文件的文件格式分析 | 第40页 |
| ·读取和绘制3DS 文件 | 第40-44页 |
| ·一种基于 Matlab 和 OpenGL 的建模新方法 | 第44-50页 |
| ·编程环境设置 | 第45页 |
| ·关键代码分析 | 第45-50页 |
| ·使用快速绘制技术 | 第50页 |
| ·程序实例 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 4 机器人路径仿真中的碰撞检测 | 第52-60页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·虚拟机器人场景构建 | 第52-56页 |
| ·机器人运动方程推导 | 第52-55页 |
| ·编程思路分析和构建机器人结果 | 第55-56页 |
| ·碰撞检测的实现 | 第56-59页 |
| ·AABB 算法实现 | 第56-57页 |
| ·结合路径的算法改进 | 第57-59页 |
| ·效果分析 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 多物体及包含特殊物体场景的碰撞检测 | 第60-65页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·多物体场景碰撞检测 | 第60-62页 |
| ·多物体场景构建 | 第60页 |
| ·多物体场景碰撞检测算法实现 | 第60-62页 |
| ·含特殊物体场景碰撞检测 | 第62-64页 |
| ·含特殊物体场景构建 | 第62页 |
| ·含特殊物体场景碰撞检测算法的实现 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间发表的论文及研究成果 | 第75页 |