| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 概述 | 第13-14页 |
| 1.2 水下机器人的简介与未来展望 | 第14-17页 |
| 1.3 水下机器人的运动控制技术方法综述 | 第17-19页 |
| 1.4 水下机器人的故障诊断与容错控制技术 | 第19-22页 |
| 1.4.1 水下机器人的故障诊断技术研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4.2 水下机器人的容错控制技术研究现状 | 第21-22页 |
| 1.5 论文的主要工作 | 第22-27页 |
| 1.5.1 论文的研究背景及研究内容 | 第22-24页 |
| 1.5.2 论文主要解决的问题及创新工作 | 第24-25页 |
| 1.5.3 论文的内容结构及分布 | 第25-27页 |
| 第2章 水下机器人的动力学模型介绍及分析 | 第27-43页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 水下机器人的坐标系及坐标变换 | 第27-29页 |
| 2.2.1 通用坐标系定义 | 第27-29页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第29页 |
| 2.3 水下机器人的空间运动表述 | 第29-30页 |
| 2.4 水下机器人的动力学模型 | 第30-37页 |
| 2.4.1 水下机器人运动时的受力情况分析 | 第30-33页 |
| 2.4.2 水下机器人的6自由度空间运动方程 | 第33-35页 |
| 2.4.3 水下机器人的动力学模型参数矩阵 | 第35-37页 |
| 2.5 水动力系数的分析 | 第37-42页 |
| 2.5.1 建立速度势方程 | 第37-40页 |
| 2.5.2 速度势函数的求解和水动力系数的计算 | 第40-42页 |
| 2.6 水下机器人在控制过程中的关键问题 | 第42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 随机跳变系统的控制方法 | 第43-71页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 随机跳变系统的相关系数矩阵的辨识方法 | 第43-63页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第43-44页 |
| 3.2.2 随机跳变系统的相关系数矩阵的辨识方法及使用范围 | 第44-59页 |
| 3.2.3 系统状态不可测时的解决方法 | 第59-60页 |
| 3.2.4 仿真算例 | 第60-63页 |
| 3.3 关于泛函变分的伊藤(Ito)公式 | 第63-66页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第63页 |
| 3.3.2 泛函变分的伊藤(Ito)公式 | 第63-66页 |
| 3.4 随机跳变系统的稳定性及控制方法研究 | 第66-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 广义系统的控制理论分析 | 第71-110页 |
| 4.1 广义系统模型概述 | 第72-73页 |
| 4.2 广义系统的受限等价简化模型 | 第73-93页 |
| 4.2.1 常见的受限等价标准型 | 第73-75页 |
| 4.2.2 广义线性系统的受限等价简化定理 | 第75-76页 |
| 4.2.3 预备知识与定理证明 | 第76-89页 |
| 4.2.4 仿真算例 | 第89-93页 |
| 4.3 基于受限等价变换的广义系统的标准型的唯一性 | 第93-100页 |
| 4.4 判断广义系统中脉冲存在的一种方法 | 第100-105页 |
| 4.4.1 问题描述与符号定义 | 第101-103页 |
| 4.4.2 利用广义系统系数矩阵的秩来判断其脉冲情况 | 第103-105页 |
| 4.5 广义系统相关系数矩阵误差的辨识方法 | 第105-109页 |
| 4.5.1 问题描述 | 第105页 |
| 4.5.2 广义系统的故障矩阵的辨识方法分析 | 第105-108页 |
| 4.5.3 仿真算例 | 第108-109页 |
| 4.6 本章小结 | 第109-110页 |
| 第5章 基于观测器的水下机器人控制器故障的诊断研究 | 第110-133页 |
| 5.1 预备知识 | 第110-112页 |
| 5.1.1 线性矩阵不等式 | 第110页 |
| 5.1.2 区域极点配置 | 第110-111页 |
| 5.1.3 线性矩阵不等式区域的D - 稳定性 | 第111页 |
| 5.1.4 李亚谱诺夫函数 | 第111-112页 |
| 5.2 线性时不变系统的故障诊断问题描述 | 第112-113页 |
| 5.3 基于观测器的线性时不变系统故障诊断方法研究 | 第113-126页 |
| 5.3.1 两个基本定理 | 第113-116页 |
| 5.3.2 执行器故障的判定方法 | 第116-119页 |
| 5.3.3 传感器故障的判定方法 | 第119-123页 |
| 5.3.4 执行器与传感器同时发生故障的判定方法 | 第123-126页 |
| 5.4 仿真算例 | 第126-132页 |
| 5.5 本章小结 | 第132-133页 |
| 第6章 基于LMI的水下机器人系统H?容错控制器设计 | 第133-147页 |
| 6.1 问题描述及定义 | 第133-137页 |
| 6.2 水下机器人系统在执行器故障时保持稳定的充分条件 | 第137-142页 |
| 6.3 水下机器人系统在执行器故障时的H?容错控制 | 第142-143页 |
| 6.4 数值算例 | 第143-146页 |
| 6.5 本章小结 | 第146-147页 |
| 结论 | 第147-149页 |
| 参考文献 | 第149-160页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第160-161页 |
| 致谢 | 第161页 |
