| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 机器人主动嗅觉的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 气味源确认的研究现状及存在的问题 | 第15-17页 |
| 1.3 基于三维传感器节点的气味源确认算法的提出 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的研究内容和章节安排 | 第18-21页 |
| 第2章 基于质量散度的气味源确认算法 | 第21-31页 |
| 2.1 质量散度算法 | 第21-23页 |
| 2.2 三维空间中任意点散度的计算方法 | 第23-29页 |
| 2.2.1 采用四个点计算三维空间任意一点散度的推导过程 | 第25-27页 |
| 2.2.2 采用七个点计算三维空间任意一点散度的推导过程 | 第27-28页 |
| 2.2.3 采用十个点计算三维空间任意一点散度的推导过程 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于质量通量的气味源确认算法 | 第31-41页 |
| 3.1 质量通量算法概述 | 第31-33页 |
| 3.1.1 设计质量通量算法的原因 | 第31页 |
| 3.1.2 质量通量算法原理简述 | 第31-33页 |
| 3.2 质量通量算法的数学表达 | 第33-39页 |
| 3.2.1 任意闭合曲面质量通量求解步骤 | 第33-34页 |
| 3.2.2 正四面体质量通量的计算 | 第34-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 两种气味源确认算法仿真结果及分析 | 第41-69页 |
| 4.1 烟羽模型的选择 | 第41-45页 |
| 4.2 质量散度算法多传感器节点仿真结果 | 第45-54页 |
| 4.2.1 仿真环境基本参数设置 | 第45-46页 |
| 4.2.2 四个传感器节点时仿真结果 | 第46-49页 |
| 4.2.3 七个传感器节点时仿真结果 | 第49-51页 |
| 4.2.4 十个传感器节点时仿真结果 | 第51-53页 |
| 4.2.5 多组传感器节点对比仿真结果分析 | 第53-54页 |
| 4.3 质量散度算法三维空间仿真结果 | 第54-59页 |
| 4.3.1 仿真环境基本参数设置 | 第54页 |
| 4.3.2 传感器节点结构 | 第54-56页 |
| 4.3.3 质量散度算法仿真结果及分析 | 第56-59页 |
| 4.4 质量通量算法仿真结果及分析 | 第59-66页 |
| 4.4.1 仿真环境基本参数设置 | 第59-60页 |
| 4.4.2 多组仿真环境下质量通量算法仿真结果 | 第60-66页 |
| 4.5 两种气味源确认算法对比分析 | 第66-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 论文总结 | 第69-70页 |
| 5.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第75-77页 |
| 附录：部分章节主要符合解释 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
