| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8-10页 |
| 1.2 空间机器人控制理论研究的难点与现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 空间机器人控制难点 | 第10-11页 |
| 1.2.2 空间机器人控制方案研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容和目标 | 第12-13页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第12页 |
| 1.3.2 研究目标 | 第12-13页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 漂浮基刚柔混合空间机器人系统动力学建模 | 第14-39页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 刚性单臂空间机器人系统动力学微分方程 | 第14-20页 |
| 2.2.1 系统的运动学关系 | 第16-17页 |
| 2.2.2 欠驱动形式的动力学微分方程 | 第17-20页 |
| 2.3 刚性双臂空间机器人系统动力学微分方程 | 第20-29页 |
| 2.3.1 系统运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.3.2 耦合动量守恒关系的系统动力学微分方程 | 第24-29页 |
| 2.4 柔性臂空间机器人系统动力学微分方程 | 第29-37页 |
| 2.4.1 柔性臂的描述和系统运动学分析 | 第30-32页 |
| 2.4.2 系统动力学微分方程 | 第32-37页 |
| 2.5 小结 | 第37-39页 |
| 第三章 自由漂浮刚性单臂空间机器人分散自适应模糊滑模控制 | 第39-48页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 关节轨迹运动的分散自适应模糊滑模控制 | 第40-44页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第40页 |
| 3.2.2 系统模型的分散化处理 | 第40-41页 |
| 3.2.3 Takagi-Sugeno模糊逻辑系统 | 第41-42页 |
| 3.2.4 分散自适应模糊滑模控制器设计 | 第42-43页 |
| 3.2.5 算法稳定性证明 | 第43-44页 |
| 3.3 仿真算例 | 第44-47页 |
| 3.4 小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于观测器理论的双臂空间机器人分散自适应模糊鲁棒控制 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 关节轨迹运动基于观测器理论的分散自适应模糊鲁棒控制 | 第49-55页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第49页 |
| 4.2.2 系统模型的分散化处理 | 第49-50页 |
| 4.2.3 控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.2.4 算法稳定性证明 | 第53-55页 |
| 4.3 仿真算例 | 第55-60页 |
| 4.4 小结 | 第60-61页 |
| 第五章 柔性臂空间机器人分散智能控制及柔性振动主动抑制 | 第61-76页 |
| 5.1 引言 | 第61-62页 |
| 5.2 奇异摄动模型 | 第62-64页 |
| 5.3 慢变子系统分散自适应模糊滑模控制 | 第64-65页 |
| 5.3.1 慢变子系统分散化处理 | 第64页 |
| 5.3.2 分散控制器设计 | 第64-65页 |
| 5.4 快变子系统柔性振动主动抑制 | 第65-68页 |
| 5.4.1 PD反馈控制器设计 | 第65页 |
| 5.4.2 模糊控制器设计 | 第65-68页 |
| 5.5 仿真算例 | 第68-75页 |
| 5.5.1 PD反馈控制主动抑振仿真研究 | 第68-71页 |
| 5.5.2 模糊控制主动抑振仿真研究 | 第71-75页 |
| 5.6 小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |
