| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.1 机器人发展状况 | 第11页 |
| 1.1.2 机器人自主性需求 | 第11-12页 |
| 1.1.3 机器人控制软件安全形势 | 第12页 |
| 1.2 研究现状与分析 | 第12-18页 |
| 1.2.1 机器人控制软件开发语言 | 第12-14页 |
| 1.2.2 自主机器人NAO的软件开发框架 | 第14-17页 |
| 1.2.3 机器人安全保护方法 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究内容及成果 | 第18页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 相关工作 | 第20-37页 |
| 2.1 自主机器人特点 | 第20-21页 |
| 2.2 自主机器人控制软件 | 第21-24页 |
| 2.2.1 自主机器人控制软件的需求 | 第22-23页 |
| 2.2.2 自主机器人控制软件开发框架 | 第23-24页 |
| 2.3 多Agent系统 | 第24-32页 |
| 2.3.1 多Agent系统思想和技术 | 第25-30页 |
| 2.3.2 多Agent系统开发框架 | 第30-32页 |
| 2.4 机器人操作系统ROS | 第32-35页 |
| 2.4.1 ROS文件系统级 | 第33-34页 |
| 2.4.2 ROS计算图级 | 第34-35页 |
| 2.5 本章总结 | 第35-37页 |
| 第三章 基于多Agent系统的自主机器人软件开发框架 | 第37-48页 |
| 3.1 基于多Agent系统的自主机器人软件模型 | 第38-40页 |
| 3.2 自主机器人软件开发框架的设计 | 第40-44页 |
| 3.2.1 自主决策层 | 第40-41页 |
| 3.2.2 功能代理层 | 第41-43页 |
| 3.2.3 控制执行层 | 第43-44页 |
| 3.3 主机器人软件开发框架的实现 | 第44-47页 |
| 3.4 本章总结 | 第47-48页 |
| 第四章 自主机器人软件安全保护方法 | 第48-61页 |
| 4.1 自主机器人软件的安全问题定义 | 第48页 |
| 4.2 机器人行为建模与安全检测 | 第48-58页 |
| 4.2.1 硬件限制检测 | 第50-51页 |
| 4.2.2 稳定性检测 | 第51-54页 |
| 4.2.3 碰撞冲突检测 | 第54-58页 |
| 4.3 机器人软件安全保护方法的实现 | 第58-60页 |
| 4.4 本章总结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验与结果分析 | 第61-69页 |
| 5.1 实验一：自主机器人软件开发框架实验 | 第61-65页 |
| 5.1.1 实验设计与实现 | 第61-64页 |
| 5.1.2 结果分析 | 第64-65页 |
| 5.2 实验二：自主机器人软件安全性实验 | 第65-68页 |
| 5.2.1 实验设计与实现 | 第65-67页 |
| 5.2.2 结果分析 | 第67-68页 |
| 5.3 本章总结 | 第68-69页 |
| 结束语 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第76页 |