| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-27页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 单足机器人的发展概况 | 第15-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 单足机器人关键技术及其相关理论的发展 | 第20-25页 |
| 1.3.1 气动技术概述 | 第20-22页 |
| 1.3.2 液压技术概述 | 第22-23页 |
| 1.3.3 多传感器数据融合概述 | 第23-24页 |
| 1.3.4 机器人运动学解法概述 | 第24页 |
| 1.3.5 跳跃机器人动态特性研究概述 | 第24-25页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 机器人运动学分析及姿态检测与调整方法 | 第27-64页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 姿态调整机构分析及坐标系的建立 | 第27-31页 |
| 2.2.1 单足机器人结构及姿态调整机构分析 | 第27-29页 |
| 2.2.2 机器人坐标系的建立及初始参数的确定 | 第29-31页 |
| 2.3 弹跳腿相对机身转动运动学方程 | 第31-41页 |
| 2.3.1 机器人运动学逆解方程的推导 | 第32-37页 |
| 2.3.2 机器人运动学正解方程的推导 | 第37-41页 |
| 2.4 机器人运动学仿真与验证 | 第41-44页 |
| 2.4.1 仿真模型的建立与调试 | 第41-42页 |
| 2.4.2 运动学仿真分析 | 第42-43页 |
| 2.4.3 运动学正解和逆解的三维图解验证 | 第43-44页 |
| 2.5 触地相姿态调整系统动态模型的建立 | 第44-55页 |
| 2.5.1 姿态检测及液压伺服系统动态模型 | 第44-48页 |
| 2.5.2 姿态调整过程动力学方程 | 第48-52页 |
| 2.5.3 姿态检测与调整控制算法方程 | 第52-55页 |
| 2.6 触地相姿态调整过程动态仿真 | 第55-62页 |
| 2.6.1 仿真模型的建立与调试 | 第55-56页 |
| 2.6.2 机身姿态检测与调整过程仿真 | 第56-59页 |
| 2.6.3 检测误差对机身姿态调整精度影响规律仿真 | 第59-62页 |
| 2.7 本章小结 | 第62-64页 |
| 第3章 气动弹跳腿腾空相活塞位置精确控制研究 | 第64-87页 |
| 3.1 引言 | 第64页 |
| 3.2 气动系统结构 | 第64页 |
| 3.3 气缸数学模型的建立 | 第64-79页 |
| 3.3.1 活塞运动方程 | 第65-66页 |
| 3.3.2 气缸热力学方程 | 第66-79页 |
| 3.4 控制算法方程的建立 | 第79-82页 |
| 3.5 摩擦力补偿方程 | 第82-83页 |
| 3.6 弹跳腿活塞定位精度仿真 | 第83-86页 |
| 3.6.1 气动伸缩式弹跳腿气动系统仿真模型 | 第83-85页 |
| 3.6.2 腾空阶段活塞定位精度仿真分析 | 第85-86页 |
| 3.7 本章小结 | 第86-87页 |
| 第4章 单足机器人垂直跳跃动态建模与仿真 | 第87-141页 |
| 4.1 引言 | 第87页 |
| 4.2 机器人运动过程动态模型的建立 | 第87-104页 |
| 4.2.1 机器人垂直跳跃坐标系的建立及运动分析 | 第87-93页 |
| 4.2.2 落地碰撞过程动态模型 | 第93-98页 |
| 4.2.3 触地相运动过程动态模型 | 第98-101页 |
| 4.2.4 起跳冲击及腾空相动态模型 | 第101-104页 |
| 4.3 单足机器人垂直跳跃仿真模型与联合仿真 | 第104-140页 |
| 4.3.1 机器人垂直跳跃仿真模型的建立 | 第104-108页 |
| 4.3.2 机器人动态参数仿真及变化规律分析 | 第108-113页 |
| 4.3.3 落地碰撞和起跳冲击影响因素分析与仿真 | 第113-119页 |
| 4.3.4 跳跃高度影响因素分析与仿真 | 第119-135页 |
| 4.3.5 实现 0.08m等高跳跃影响因素分析与仿真 | 第135-138页 |
| 4.3.6 不同地面影响规律仿真与分析 | 第138-140页 |
| 4.4 本章小结 | 第140-141页 |
| 第5章 单足机器人垂直跳跃动态特性实验研究 | 第141-169页 |
| 5.1 引言 | 第141页 |
| 5.2 控制系统设计及实验台搭建 | 第141-150页 |
| 5.2.1 控制系统设计 | 第141-144页 |
| 5.2.2 实验台搭建及实验过程设计 | 第144-150页 |
| 5.3 垂直跳跃实验台的调试及仿真结果验证 | 第150-156页 |
| 5.3.1 控制程序的编写与实验台调试 | 第150-151页 |
| 5.3.2 跳跃气缸活塞定位精度及时间实验 | 第151-152页 |
| 5.3.3 单足机器人连续稳定跳跃实验 | 第152-156页 |
| 5.4 机器人跳跃高度影响因素分析实验 | 第156-160页 |
| 5.5 机器人落地碰撞和起跳冲击实验 | 第160-165页 |
| 5.6 不同地面影响规律实验 | 第165-167页 |
| 5.7 本章小结 | 第167-169页 |
| 结论 | 第169-171页 |
| 参考文献 | 第171-180页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第180-182页 |
| 致谢 | 第182-183页 |
| 个人简历 | 第183页 |