自动控制系统的机械手和AGV的设计与关键技术研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究热点 | 第13-14页 |
| 1.3.1 AGV国内外发展概述 | 第13页 |
| 1.3.2 欧美模式双舵轮驱动AGV磁带导引技术 | 第13页 |
| 1.3.3 传感器纠偏问题 | 第13-14页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第14-17页 |
| 2 智能搬运设备AGV设计及关键技术研究 | 第17-42页 |
| 2.1 AGV设计要求 | 第17-18页 |
| 2.2 AGV系统整体架构及数学模型推导 | 第18-27页 |
| 2.2.1 驱动单元机械设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 车载控制系统方案设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 驱动结构的数学模型 | 第21-26页 |
| 2.2.4 d值的误差分析 | 第26-27页 |
| 2.2.5 驱动结构的运动学模型 | 第27页 |
| 2.3 AGV系统模块设计关键技术研究 | 第27-30页 |
| 2.3.1 AGV差速转向模型 | 第27-28页 |
| 2.3.2 AGV导航和导引技术 | 第28-29页 |
| 2.3.3 直流伺服控制系统设计与实现 | 第29-30页 |
| 2.4 双转向架驱动AGV的磁带导引技术 | 第30-35页 |
| 2.4.1 两种典型的AGV导航/导引技术路线 | 第30-31页 |
| 2.4.2 欧美模式双舵轮AGV的磁带导引技术 | 第31-33页 |
| 2.4.3 双转向架驱动AGV的磁带导引技术 | 第33-35页 |
| 2.5 运动控制与纠偏算法 | 第35-41页 |
| 2.5.1 车载控制系统结构 | 第35-37页 |
| 2.5.2 运行模式及纠偏算法 | 第37-40页 |
| 2.5.3 AGV运行姿态的控制方法 | 第40-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 3 基于PLC的机械手控制系统设计及关键技术研究 | 第42-57页 |
| 3.1 PLC的选择标准和选型方法 | 第42-43页 |
| 3.1.1 PLC的选择标准 | 第42-43页 |
| 3.1.2 PLC的选型方法 | 第43页 |
| 3.2 三自由度直角坐标机械手 | 第43-45页 |
| 3.3 电气控制系统软件设计 | 第45-52页 |
| 3.3.1 急停 | 第45页 |
| 3.3.2 伺服电机正/反转 | 第45-47页 |
| 3.3.3 机械手水平移动控制 | 第47-49页 |
| 3.3.4 机械手抓取上下移动 | 第49-50页 |
| 3.3.5 机械手抓取控制 | 第50-52页 |
| 3.4 PLC电气控制原理图 | 第52-54页 |
| 3.4.1 供电回路 | 第52-53页 |
| 3.4.2 机械手水平移动控制回路 | 第53-54页 |
| 3.4.3 机械手垂直控制回路 | 第54页 |
| 3.5 关键技术研究 | 第54-57页 |
| 3.5.1 基于PLC的4台电动机的启/停研究 | 第54-55页 |
| 3.5.2 上位机监控系统技术的研究 | 第55页 |
| 3.5.3 光电编码器位置检测系统优化 | 第55-57页 |
| 4 试验结果与分析 | 第57-67页 |
| 4.1 试验车设计 | 第57-64页 |
| 4.1.1 试验车机械设计 | 第57-58页 |
| 4.1.2 试验车电气设计 | 第58-61页 |
| 4.1.3 试验车车载程序设计 | 第61-64页 |
| 4.2 试验车运行试验 | 第64-67页 |
| 4.2.1 手动功能检测 | 第65页 |
| 4.2.2 自动功能检测 | 第65-67页 |
| 5 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 全文总结 | 第67页 |
| 5.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录1：AGV试验车总装 | 第73-75页 |
| 附录2：I/O试验车Model | 第75-77页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-81页 |
| 学位论文数据集 | 第81页 |
