| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-14页 |
| 1.1.1 工业机器人的定义、起源和发展 | 第10-11页 |
| 1.1.2 并联机构的优势 | 第11-12页 |
| 1.1.3 课题研究的意义 | 第12-14页 |
| 1.2 并联机构国内外研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 并联机构起源及应用 | 第14-15页 |
| 1.2.2 少自由度并联机构概述 | 第15-16页 |
| 1.2.3 三移动一转动并联机构设计 | 第16-19页 |
| 1.2.4 并联机构运动学分析 | 第19-20页 |
| 1.2.5 性能分析及优化 | 第20-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 2-(RRR)~2RH并联机构的自由度分析 | 第23-29页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 自由度分析 | 第23-28页 |
| 2.2.1 自由度计算公式 | 第23-24页 |
| 2.2.2 机构的结构描述及坐标建立 | 第24-26页 |
| 2.2.3 2-(RRR)~2RH并联机构自由度分析 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 2-(RRR)~2RH并联机构的位置分析 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 机构运动学分析 | 第29-36页 |
| 3.2.1 位置逆解分析 | 第29-32页 |
| 3.2.2 位置正解分析 | 第32-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 2-(RRR)~2RH并联机构速度分析与奇异分析 | 第37-42页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 速度分析 | 第37-38页 |
| 4.3 机构奇异位形分析 | 第38-41页 |
| 4.3.1 反解奇异 | 第38-40页 |
| 4.3.2 正解奇异 | 第40页 |
| 4.3.3 混合奇异 | 第40-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 2-(RRR)~2RH并联机构的工作空间及运动仿真分析 | 第42-49页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 工作空间分析 | 第42-45页 |
| 5.3 运动学仿真 | 第45-48页 |
| 5.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 2-(RRR)~2RH并联机构的性能分析与优化 | 第49-58页 |
| 6.1 引言 | 第49页 |
| 6.2 性能评价理论简述 | 第49-50页 |
| 6.3 基于齐次雅克比矩阵的性能分析 | 第50-53页 |
| 6.3.1 机构各项同性和雅克比矩阵齐次化 | 第50-51页 |
| 6.3.2 局部条件数指标 | 第51-53页 |
| 6.3.3 全局条件数指标 | 第53页 |
| 6.4 基于全局条件数指标的性能优化 | 第53-56页 |
| 6.4.1 无约束优化法简介 | 第53-56页 |
| 6.4.2 优化算例 | 第56页 |
| 6.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第七章 2-(RRR)~2RH并联机构刚度分析 | 第58-70页 |
| 7.1 引言 | 第58页 |
| 7.2 机构静力分析 | 第58-63页 |
| 7.3 机构刚度分析 | 第63-69页 |
| 7.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第八章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 8.1 总结 | 第70-71页 |
| 8.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-79页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
