基于压电陶瓷的柔性机械臂抑振策略的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 研究背景 | 第12-17页 |
| 1.2.1 柔性机器人的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 柔性机器人振动控制的国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 柔性机械臂的振动控制系统理论建模 | 第18-27页 |
| 2.1 单自由度柔性机械臂建模 | 第18-21页 |
| 2.2 柔性机械臂控制系统建模 | 第21-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 控制器的设计及控制效果分析 | 第27-47页 |
| 3.1 控制方案的设计 | 第27-30页 |
| 3.1.1 控制器的设计 | 第27-30页 |
| 3.1.2 柔性臂振动控制效果的评价 | 第30页 |
| 3.2 柔性臂振动控制的仿真 | 第30-45页 |
| 3.2.1 柔性臂在谐振频率下的振动控制仿真 | 第30-43页 |
| 3.2.2 柔性臂在非谐振频率下的振动控制仿真 | 第43-44页 |
| 3.2.3 柔性臂在随机振动下的振动控制仿真 | 第44-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 柔性机械臂振动控制的实验研究 | 第47-64页 |
| 4.1 实验方案 | 第47-48页 |
| 4.2 实验器材介绍 | 第48-53页 |
| 4.3 实验研究 | 第53-62页 |
| 4.3.1 柔性臂在谐振频率下的振动控制实验 | 第54-60页 |
| 4.3.2 柔性臂在非谐振频率下的振动控制实验 | 第60-61页 |
| 4.3.3 柔性臂在随机振动下的振动控制实验 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小节 | 第62-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 5.1 总结 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
