热水器内胆柔性自动化装配线关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景及提出 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究及应用现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 机器视觉国内外研究及应用现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 模式识别 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究的意义和前景 | 第13页 |
| 1.4 本文的主要内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 2 柔性自动化装配线的布局分析 | 第15-24页 |
| 2.1 柔性自动化装配线的组成 | 第15-17页 |
| 2.2 工业机器人的选型 | 第17-18页 |
| 2.3 末端执行器的设计 | 第18-20页 |
| 2.3.1 内胆下挂系统末端执行器的设计 | 第18-19页 |
| 2.3.2 倒机系统末端执行器的设计 | 第19-20页 |
| 2.4 输送线体的设计 | 第20-21页 |
| 2.5 装配线的布局及位置确定 | 第21-23页 |
| 2.5.1 内胆下挂系统布局 | 第21-22页 |
| 2.5.2 八爪鱼自动化装配线布局 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 内胆下挂视觉系统设计 | 第24-50页 |
| 3.1 视觉系统组成 | 第24-26页 |
| 3.1.1 光源选择 | 第24页 |
| 3.1.2 CCD相机和图像采集卡的选型 | 第24-26页 |
| 3.2 图像的采集 | 第26-27页 |
| 3.3 图像处理 | 第27-33页 |
| 3.3.1 图像滤波 | 第27-30页 |
| 3.3.2 图像掩膜 | 第30页 |
| 3.3.3 图像的二值化 | 第30-33页 |
| 3.4 图像的形态学处理 | 第33-34页 |
| 3.5 特征识别 | 第34-38页 |
| 3.6 图像匹配 | 第38-49页 |
| 3.6.1 图像匹配特征概述 | 第38-42页 |
| 3.6.2 图像匹配的基本方法 | 第42-48页 |
| 3.6.3 图像匹配的新技术 | 第48-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 内胆下挂控制系统设计 | 第50-59页 |
| 4.1 控制系统总体方案设计 | 第50-51页 |
| 4.2 PLC的选型 | 第51-52页 |
| 4.3 控制系统程序设计 | 第52-58页 |
| 4.3.1 内胆下挂系统控制要求 | 第52-53页 |
| 4.3.2 PLC控制程序设计分析 | 第53-58页 |
| 4.4 用户操作界面设计 | 第58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 工业机器人输送线随行设计 | 第59-64页 |
| 5.1 编码器 | 第59-61页 |
| 5.1.1 编码器的工作原理 | 第59-60页 |
| 5.1.2 编码器的安装 | 第60-61页 |
| 5.2 工业机器人随行基坐标系标定 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 拍吊耳系统和倒机系统设计 | 第64-71页 |
| 6.1 拍吊耳系统设计 | 第64-65页 |
| 6.2 倒机系统设计 | 第65-70页 |
| 6.2.1 气缸选型设计 | 第66-67页 |
| 6.2.2 触摸屏程序设计 | 第67-68页 |
| 6.2.3 工业机器人程序设计 | 第68-70页 |
| 6.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 7 总结和展望 | 第71-73页 |
| 7.1 工作总结 | 第71-72页 |
| 7.2 创新点 | 第72页 |
| 7.3 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 个人简历、攻读学位期间取得的研究成果 | 第76页 |
