基于单信标测距的水下载体定位研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 水声定位技术发展现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 水声定位系统发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 单标测距定位发展现状 | 第15-19页 |
| 1.3 单信标测距定位存在的问题 | 第19-23页 |
| 1.3.1 虚拟信标几何分布影响 | 第19-20页 |
| 1.3.2 虚拟信标构建误差影响 | 第20-21页 |
| 1.3.3 声学测距误差影响 | 第21-23页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 基于虚拟测距信标的水下载体定位研究 | 第25-51页 |
| 2.1 基于虚拟测距信标的定位原理 | 第25-34页 |
| 2.1.1 载体运动描述 | 第25-28页 |
| 2.1.2 定位基本原理 | 第28-32页 |
| 2.1.3 位置初值影响 | 第32-34页 |
| 2.2 克服虚拟信标几何分布不理想的定位方法 | 第34-45页 |
| 2.2.1 载体航迹对高斯牛顿法影响 | 第35-37页 |
| 2.2.2 基于阻尼对角元的迭代发散抑制算法 | 第37-41页 |
| 2.2.3 仿真分析 | 第41-45页 |
| 2.3 南海试验数据处理 | 第45-50页 |
| 2.3.1 试验情况描述 | 第45-46页 |
| 2.3.2 位置初值校正 | 第46-48页 |
| 2.3.3 单信标测距定位 | 第48-50页 |
| 2.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 基于声学双精度组合模式的载体航向误差补偿 | 第51-70页 |
| 3.1 载体姿态误差影响分析 | 第51-54页 |
| 3.1.1 载体姿态角误差对载体运动速度影响 | 第51-53页 |
| 3.1.2 载体航向角误差对定位结果影响 | 第53-54页 |
| 3.2 基于最小均方误差的声学双精度加权融合 | 第54-59页 |
| 3.2.1 加权融合基本原理 | 第54-56页 |
| 3.2.2 仿真分析 | 第56-59页 |
| 3.3 基于声学双精度差值最优化的载体航向角补偿 | 第59-65页 |
| 3.3.1 航向角补偿基本原理 | 第60-62页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第62-65页 |
| 3.4 南海试验数据处理 | 第65-69页 |
| 3.4.1 试验情况描述 | 第65-66页 |
| 3.4.2 声学双精度组合模式 | 第66-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 克服声学测距收发非共点的稳健数据处理 | 第70-109页 |
| 4.1 载体运动对声学测距观测模型影响 | 第70-85页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第70-72页 |
| 4.1.2 载体运动对声学测距影响 | 第72-83页 |
| 4.1.3 载体运动对定位精度影响 | 第83-85页 |
| 4.2 基于双程传播时延的虚拟收发信标定位方法 | 第85-93页 |
| 4.2.1 虚拟收发信标定位原理 | 第85-88页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第88-93页 |
| 4.3 基于声学测距收发非共点的稳健卡尔曼滤波 | 第93-102页 |
| 4.3.1 状态量测相关的稳健卡尔曼滤波 | 第93-96页 |
| 4.3.2 载体定位仿真分析 | 第96-99页 |
| 4.3.3 位置初值校正仿真分析 | 第99-102页 |
| 4.4 松花湖试验数据处理 | 第102-108页 |
| 4.4.1 试验情况描述 | 第102-105页 |
| 4.4.2 单信标测距定位 | 第105-106页 |
| 4.4.3 位置初值校正 | 第106-108页 |
| 4.5 本章小结 | 第108-109页 |
| 结论 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-120页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121页 |
