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基于单信标测距的水下载体定位研究

摘要第5-7页
Abstract第7-8页
第1章 绪论第11-25页
    1.1 研究背景及意义第11-12页
    1.2 水声定位技术发展现状第12-19页
        1.2.1 水声定位系统发展现状第12-15页
        1.2.2 单标测距定位发展现状第15-19页
    1.3 单信标测距定位存在的问题第19-23页
        1.3.1 虚拟信标几何分布影响第19-20页
        1.3.2 虚拟信标构建误差影响第20-21页
        1.3.3 声学测距误差影响第21-23页
    1.4 论文研究内容第23-25页
第2章 基于虚拟测距信标的水下载体定位研究第25-51页
    2.1 基于虚拟测距信标的定位原理第25-34页
        2.1.1 载体运动描述第25-28页
        2.1.2 定位基本原理第28-32页
        2.1.3 位置初值影响第32-34页
    2.2 克服虚拟信标几何分布不理想的定位方法第34-45页
        2.2.1 载体航迹对高斯牛顿法影响第35-37页
        2.2.2 基于阻尼对角元的迭代发散抑制算法第37-41页
        2.2.3 仿真分析第41-45页
    2.3 南海试验数据处理第45-50页
        2.3.1 试验情况描述第45-46页
        2.3.2 位置初值校正第46-48页
        2.3.3 单信标测距定位第48-50页
    2.4 本章小结第50-51页
第3章 基于声学双精度组合模式的载体航向误差补偿第51-70页
    3.1 载体姿态误差影响分析第51-54页
        3.1.1 载体姿态角误差对载体运动速度影响第51-53页
        3.1.2 载体航向角误差对定位结果影响第53-54页
    3.2 基于最小均方误差的声学双精度加权融合第54-59页
        3.2.1 加权融合基本原理第54-56页
        3.2.2 仿真分析第56-59页
    3.3 基于声学双精度差值最优化的载体航向角补偿第59-65页
        3.3.1 航向角补偿基本原理第60-62页
        3.3.2 仿真分析第62-65页
    3.4 南海试验数据处理第65-69页
        3.4.1 试验情况描述第65-66页
        3.4.2 声学双精度组合模式第66-69页
    3.5 本章小结第69-70页
第4章 克服声学测距收发非共点的稳健数据处理第70-109页
    4.1 载体运动对声学测距观测模型影响第70-85页
        4.1.1 问题描述第70-72页
        4.1.2 载体运动对声学测距影响第72-83页
        4.1.3 载体运动对定位精度影响第83-85页
    4.2 基于双程传播时延的虚拟收发信标定位方法第85-93页
        4.2.1 虚拟收发信标定位原理第85-88页
        4.2.2 仿真分析第88-93页
    4.3 基于声学测距收发非共点的稳健卡尔曼滤波第93-102页
        4.3.1 状态量测相关的稳健卡尔曼滤波第93-96页
        4.3.2 载体定位仿真分析第96-99页
        4.3.3 位置初值校正仿真分析第99-102页
    4.4 松花湖试验数据处理第102-108页
        4.4.1 试验情况描述第102-105页
        4.4.2 单信标测距定位第105-106页
        4.4.3 位置初值校正第106-108页
    4.5 本章小结第108-109页
结论第109-111页
参考文献第111-120页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果第120-121页
致谢第121页

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