| 致谢 | 第3-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-34页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-17页 |
| 1.1.1 临床应用背景 | 第14-15页 |
| 1.1.2 影像引导腹部肿瘤穿刺介入 | 第15-16页 |
| 1.1.3 腹部肿瘤穿刺介入导航 | 第16页 |
| 1.1.4 腹部器官呼吸运动补偿 | 第16-17页 |
| 1.2 研究现状 | 第17-29页 |
| 1.2.1 基于CT图像的腹部穿刺介入导航 | 第17-23页 |
| 1.2.2 术中表面成像技术 | 第23-27页 |
| 1.2.3 基于肿瘤运动跟踪的腹部器官呼吸运动补偿 | 第27-29页 |
| 1.3 研究问题及挑战 | 第29-31页 |
| 1.4 研究目的及内容 | 第31页 |
| 1.5 主要贡献 | 第31-32页 |
| 1.6 论文组织架构 | 第32-34页 |
| 第二章 基于无标记点术中注册的肝穿刺介入导航 | 第34-60页 |
| 2.1 系统软件体系 | 第34-39页 |
| 2.2 系统硬件设施 | 第39-41页 |
| 2.3 无标记点术中注册算法 | 第41-44页 |
| 2.3.1 腹部表面自动提取 | 第42-44页 |
| 2.3.2 对应表面点集搜索 | 第44页 |
| 2.4 自动标记点术中注册算法 | 第44-47页 |
| 2.4.1 术中标记点自动提取 | 第44-45页 |
| 2.4.2 点集自动匹配 | 第45-47页 |
| 2.5 实验验证 | 第47-51页 |
| 2.5.1 体模穿刺导航验证 | 第47-49页 |
| 2.5.2 导航误差量化评估 | 第49-50页 |
| 2.5.3 活体动物穿刺导航验证 | 第50-51页 |
| 2.6 实验结果 | 第51-55页 |
| 2.6.1 体模实验结果 | 第51-54页 |
| 2.6.2 动物实验结果 | 第54-55页 |
| 2.7 讨论分析 | 第55-59页 |
| 2.8 总结 | 第59-60页 |
| 第三章 基于活体动物实验的导航系统对比研究 | 第60-70页 |
| 3.1 导航系统工作流程 | 第60-61页 |
| 3.1.1 商业穿刺导航系统Veran IG4 | 第60-61页 |
| 3.1.2 Kinect-Optical穿刺导航系统 | 第61页 |
| 3.2 实验动物 | 第61-62页 |
| 3.3 实验方法 | 第62-64页 |
| 3.3.1 传统CT图像引导穿刺 | 第62-63页 |
| 3.3.2 Veran IG4系统引导穿刺 | 第63页 |
| 3.3.3 Kinect-Optical系统引导穿刺 | 第63-64页 |
| 3.3.4 穿刺误差量化评估 | 第64页 |
| 3.4 实验结果 | 第64-66页 |
| 3.5 讨论分析 | 第66-68页 |
| 3.6 总结 | 第68-70页 |
| 第四章 表面数据驱动的腹部呼吸运动模型构建 | 第70-84页 |
| 4.1 PCA统计运动模型结合表面相似度的呼吸运动模型构建 | 第70-72页 |
| 4.2 PCA统计运动模型结合贝叶斯概率估计的呼吸运动模型构建 | 第72-73页 |
| 4.3 非线性PCA统计运动模型结合表面相似度的呼吸运动模型构建 | 第73-76页 |
| 4.4 实验验证 | 第76-78页 |
| 4.4.1 实验数据 | 第76-77页 |
| 4.4.2 验证方法 | 第77-78页 |
| 4.5 实验结果 | 第78-80页 |
| 4.6 讨论分析 | 第80-82页 |
| 4.7 总结 | 第82-84页 |
| 第五章 总结及展望 | 第84-86页 |
| 5.1 工作总结 | 第84-85页 |
| 5.2 下一步研究方向 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-97页 |
| 作者简介 | 第97-98页 |
