| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外相关课题研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 导航技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 多任务路径规划技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容及结构安排 | 第14-15页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第14页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-17页 |
| 第2章 移动机器人多任务自主导航系统总体方案设计 | 第17-26页 |
| 2.1 移动机器人多任务自主导航关键技术 | 第17-20页 |
| 2.1.1 地图构建技术 | 第17-18页 |
| 2.1.2 移动机器人导航常用传感器 | 第18-19页 |
| 2.1.3 路径规划技术 | 第19-20页 |
| 2.1.4 多任务规划技术 | 第20页 |
| 2.2 ROS技术 | 第20-24页 |
| 2.2.1 基本概念 | 第20-23页 |
| 2.2.2 ROS的优势 | 第23-24页 |
| 2.3 移动机器人多任务自主导航系统总体方案设计 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于改进Rao-Blackwellized粒子滤波器的SLAM算法 | 第26-52页 |
| 3.1 机器人SLAM问题的基本原理 | 第26-30页 |
| 3.1.1 机器人模型 | 第26-28页 |
| 3.1.2 机器人SLAM问题的一般描述 | 第28-29页 |
| 3.1.3 SLAM问题数学模型 | 第29-30页 |
| 3.2 粒子滤波算法 | 第30-34页 |
| 3.2.1 贝叶斯重要性采样 | 第30-32页 |
| 3.2.2 序贯重要性采样 | 第32-33页 |
| 3.2.3 重采样技术 | 第33-34页 |
| 3.3 基于Rao-Blackwellized粒子滤波的SLAM算法 | 第34-35页 |
| 3.4 基于改进提议分布和重采样的RBPF-SLAM算法 | 第35-41页 |
| 3.4.1 自适应优化混合提议分布 | 第35-36页 |
| 3.4.2 基于等级的自适应局部重采样算法 | 第36-38页 |
| 3.4.3 改进提议分布和重采样的RBPF-SLAM算法流程 | 第38页 |
| 3.4.4 实验结果及分析 | 第38-41页 |
| 3.5 基于IRBHF的SLAM算法 | 第41-51页 |
| 3.5.1 扩展H∞滤波器的基本原理 | 第41-43页 |
| 3.5.2 重要性采样 | 第43-46页 |
| 3.5.3 改进算法流程 | 第46-47页 |
| 3.5.4 实验结果及分析 | 第47-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于改进人工鱼群算法的多任务路径规划 | 第52-69页 |
| 4.1 多任务路径规划分析 | 第52-54页 |
| 4.1.1 多任务路径规划的总体目标 | 第52-53页 |
| 4.1.2 多任务路径规划问题数学模型建立 | 第53-54页 |
| 4.2 人工鱼群算法基本原理 | 第54-56页 |
| 4.3 基于改进人工鱼群算法的路径规划 | 第56-65页 |
| 4.3.1 栅格环境下的人工鱼群算法 | 第56-59页 |
| 4.3.2 改进的人工鱼群算法 | 第59-62页 |
| 4.3.3 实验结果及分析 | 第62-65页 |
| 4.4 多任务规划 | 第65-68页 |
| 4.4.1 基于IAFSA的多任务规划 | 第65-67页 |
| 4.4.2 多任务规划结果分析 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 移动机器人多任务自主导航系统实现 | 第69-84页 |
| 5.1 系统软硬件平台 | 第69-71页 |
| 5.1.1 系统硬件平台 | 第69-71页 |
| 5.1.2 系统软件平台 | 第71页 |
| 5.2 移动机器人多任务自主导航系统设计 | 第71-74页 |
| 5.2.1 坐标转换系统的设计 | 第71-72页 |
| 5.2.2 传感器数据处理设计 | 第72-73页 |
| 5.2.3 运行节点设计 | 第73-74页 |
| 5.3 多任务自主导航系统的实现及结果分析 | 第74-83页 |
| 5.3.1 系统软硬件平台的调试 | 第75页 |
| 5.3.2 配置和封装多任务导航相关功能包 | 第75-77页 |
| 5.3.3 基于IRBHF-SLAM算法实现先验栅格地图的构建 | 第77页 |
| 5.3.4 机器人多任务导航的实现 | 第77-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 工作总结 | 第84-85页 |
| 6.2 工作展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第93页 |
