| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外全源导航及相关技术研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 全源导航发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 惯性/多源信息组合导航技术发展现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 故障检测技术发展现状 | 第19-20页 |
| 1.3 课题研究的目的与意义 | 第20-22页 |
| 1.4 课题主要研究内容与章节安排 | 第22-24页 |
| 第二章 全源导航系统方案及最优传感器子集选择机制研究 | 第24-40页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 无人机全源导航系统总体设计方案 | 第24-26页 |
| 2.2.1 无人机全源导航系统方案总体设计思路及关键技术分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 无人机全源导航系统总体方案设计 | 第25-26页 |
| 2.3 传感器子集选择方案设计 | 第26-28页 |
| 2.3.1 可用导航传感器排序规则 | 第26-27页 |
| 2.3.2 最优传感器子集选择方案 | 第27-28页 |
| 2.4 传感器子集选择机制研究与分析 | 第28-30页 |
| 2.5 全源导航传感器子集选择实例分析 | 第30-39页 |
| 2.5.1 传感器选择及基本仿真条件设置 | 第30-32页 |
| 2.5.2 飞行环境及场景构建 | 第32-34页 |
| 2.5.3 最优传感器子集选择 | 第34-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于因子图的多源信息融合架构研究 | 第40-58页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 基于因子图的全源导航信息融合结构设计 | 第40-43页 |
| 3.2.1 因子图概论 | 第40-42页 |
| 3.2.2 基于因子图的全源导航信息融合结构 | 第42-43页 |
| 3.3 基于因子图的多源信息融合算法 | 第43-50页 |
| 3.3.1 SINS/GNSS/天文/大气/地形/景象/气压高度计/磁力计导航系统数学模型 | 第44-48页 |
| 3.3.2 基于因子图的多源信息融合算法 | 第48-50页 |
| 3.4 基于因子图的多源信息融合结构仿真 | 第50-57页 |
| 3.4.1 基于因子图的多源信息融合算法与联邦滤波算法比较仿真及分析 | 第50-55页 |
| 3.4.2 基于因子图的无人机全源导航系统信息融合结构仿真与分析 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 全源导航系统故障检测与隔离及工作模式重组算法研究 | 第58-73页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 无人机全源导航系统多源信息融合故障检测方案设计 | 第58-60页 |
| 4.2.1 无人机全源导航系统多源信息融合故障类型分析 | 第58-60页 |
| 4.2.2 无人机全源导航系统多源信息融合故障检测方案设计 | 第60页 |
| 4.3 无人机全源导航系统多源信息融合X~2检验故障检测算法 | 第60-63页 |
| 4.3.1 残差X~2故障检测算法原理 | 第60-61页 |
| 4.3.2 m步滑动残差X~2故障检测算法原理 | 第61-63页 |
| 4.4 无人机全源导航系统故障检测算法仿真分析 | 第63-67页 |
| 4.4.1 仿真条件设置 | 第63-65页 |
| 4.4.2 残差X~2故障检测算法与m步滑动残差X~2 故障检测算法仿真与分析 | 第65-67页 |
| 4.5 无人机全源导航系统故障隔离及系统重构 | 第67-72页 |
| 4.5.1 无人机全源导航系统故障隔离及系统重构方案设计 | 第68-69页 |
| 4.5.2 无人机全源导航系统故障隔离及系统重构仿真分析 | 第69-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 全源导航系统算法研究验证平台及评估 | 第73-90页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 全源导航系统软件仿真平台设计 | 第73-80页 |
| 5.2.1 全源导航系统仿真平台总体设计 | 第73-75页 |
| 5.2.2 全源导航系统算法验证仿真平台界面设计 | 第75-80页 |
| 5.3 全源导航系统算法研究验证仿真平台性能测试 | 第80-85页 |
| 5.3.1 传感器子集选择实现 | 第80-82页 |
| 5.3.2 基于因子图的多源信息融合算法实现 | 第82-83页 |
| 5.3.3 残差X~2故障检测算法实现 | 第83-84页 |
| 5.3.4 m步滑动残差X~2故障检测算法实现 | 第84-85页 |
| 5.3.5 故障隔离及系统重构算法实现 | 第85页 |
| 5.4 无人机全源导航系统仿真结果性能评估 | 第85-89页 |
| 5.4.1 无人机全源导航系统精度评估总体方案 | 第86-87页 |
| 5.4.2 m步滑动残差X~2检测算法仿真结果性能评估 | 第87-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第90-91页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第97-98页 |
