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四轴冲压上下料机器人的仿真与轨迹规划研究

摘要第5-7页
Abstract第7-8页
第一章 绪论第11-18页
    1.1 课题研究的背景和意义第11-12页
    1.2 国内外研究现状和成果第12-16页
        1.2.1 国外研究现状第12-14页
        1.2.2 国内研究现状第14-16页
    1.3 主要研究内容及结构安排第16-18页
        1.3.1 主要研究内容第16页
        1.3.2 研究结构安排第16-18页
第二章 四轴冲压上下料机器人的整体结构设计第18-37页
    2.1 引言第18页
    2.2 四轴冲压上下料机器人的应用环境分析第18-20页
        2.2.1 柔性冲压自动化生产线工艺流程分析第18-19页
        2.2.2 机器人的工作参数分析第19-20页
    2.3 四轴冲压上下料机器人的传动方案设计第20-34页
        2.3.1 机器人整体上下运动(Z轴)的传动方案设计第20-24页
        2.3.2 机器人机械臂旋转运动(R轴)的传动方案设计第24-27页
        2.3.3 机器人小臂伸缩运动(A轴)的传动方案设计第27-31页
        2.3.4 机器人端拾器旋转运动(B轴)的传动方案设计第31-34页
    2.4 四轴冲压上下料机器人端拾器的设计第34-36页
        2.4.1 端拾器的介绍第34页
        2.4.2 端拾器的设计第34-36页
    2.5 本章小结第36-37页
第三章 四轴冲压上下料机器人的有限元分析第37-52页
    3.1 引言第37页
    3.2 机器人关键部位零件的静力学分析第37-43页
        3.2.1 机身支座的静力学分析第37-40页
        3.2.2 升降立座的静力学分析第40-43页
    3.3 机器人机械臂的优化设计第43-47页
        3.3.1 机械臂建模与仿真第43-44页
        3.3.2 基于Ansys workbench的小臂的多目标优化设计第44-47页
    3.4 四轴冲压上下料机器人整机的模态分析第47-51页
        3.4.1 模态分析理论第47页
        3.4.2 机器人有限元模型的建立第47-48页
        3.4.3 模态分析结果第48-51页
    3.5 本章总结第51-52页
第四章 四轴冲压上下料机器人的运动学分析与仿真第52-64页
    4.1 引言第52页
    4.2 机器人D-H坐标系的建立第52-54页
    4.3 四轴冲压上下料机器人的运动学分析第54-57页
        4.3.1 四轴冲压上下料机器人正向运动学第54-55页
        4.3.2 四轴冲压上下料机器人逆向运动学第55-57页
    4.4 基于ADAMS的四轴冲压上下料机器人运动学仿真第57-61页
        4.4.1 四轴冲压上下料机器人仿真模型的建立第58-59页
        4.4.2 仿真环境的设置第59页
        4.4.3 仿真结果的分析第59-61页
    4.5 样机实验第61-63页
    4.6 本章总结第63-64页
第五章 四轴冲压上下料机器人的轨迹规划研究第64-77页
    5.1 引言第64页
    5.2 关节空间的轨迹规划第64-73页
        5.2.1 三次多项式插值第66-69页
        5.2.2 五次多项式插值第69-72页
        5.2.3 过路径点的“353”多项式插值第72-73页
    5.3 直角坐标空间的轨迹规划第73-76页
        5.3.1 直线插补算法第74-75页
        5.3.2 基于Matlab的直线插补仿真第75-76页
    5.4 本章小节第76-77页
第六章 总结与展望第77-79页
    6.1 总结第77页
    6.2 今后工作方向和展望第77-79页
参考文献第79-83页
致谢第83-84页
攻读硕士学位期间发表的学术论文和参加的科研项目第84页

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