| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状和成果 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16页 |
| 1.3.2 研究结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 四轴冲压上下料机器人的整体结构设计 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 四轴冲压上下料机器人的应用环境分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 柔性冲压自动化生产线工艺流程分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机器人的工作参数分析 | 第19-20页 |
| 2.3 四轴冲压上下料机器人的传动方案设计 | 第20-34页 |
| 2.3.1 机器人整体上下运动（Z轴）的传动方案设计 | 第20-24页 |
| 2.3.2 机器人机械臂旋转运动（R轴）的传动方案设计 | 第24-27页 |
| 2.3.3 机器人小臂伸缩运动（A轴）的传动方案设计 | 第27-31页 |
| 2.3.4 机器人端拾器旋转运动（B轴）的传动方案设计 | 第31-34页 |
| 2.4 四轴冲压上下料机器人端拾器的设计 | 第34-36页 |
| 2.4.1 端拾器的介绍 | 第34页 |
| 2.4.2 端拾器的设计 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 四轴冲压上下料机器人的有限元分析 | 第37-52页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 机器人关键部位零件的静力学分析 | 第37-43页 |
| 3.2.1 机身支座的静力学分析 | 第37-40页 |
| 3.2.2 升降立座的静力学分析 | 第40-43页 |
| 3.3 机器人机械臂的优化设计 | 第43-47页 |
| 3.3.1 机械臂建模与仿真 | 第43-44页 |
| 3.3.2 基于Ansys workbench的小臂的多目标优化设计 | 第44-47页 |
| 3.4 四轴冲压上下料机器人整机的模态分析 | 第47-51页 |
| 3.4.1 模态分析理论 | 第47页 |
| 3.4.2 机器人有限元模型的建立 | 第47-48页 |
| 3.4.3 模态分析结果 | 第48-51页 |
| 3.5 本章总结 | 第51-52页 |
| 第四章 四轴冲压上下料机器人的运动学分析与仿真 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 机器人D-H坐标系的建立 | 第52-54页 |
| 4.3 四轴冲压上下料机器人的运动学分析 | 第54-57页 |
| 4.3.1 四轴冲压上下料机器人正向运动学 | 第54-55页 |
| 4.3.2 四轴冲压上下料机器人逆向运动学 | 第55-57页 |
| 4.4 基于ADAMS的四轴冲压上下料机器人运动学仿真 | 第57-61页 |
| 4.4.1 四轴冲压上下料机器人仿真模型的建立 | 第58-59页 |
| 4.4.2 仿真环境的设置 | 第59页 |
| 4.4.3 仿真结果的分析 | 第59-61页 |
| 4.5 样机实验 | 第61-63页 |
| 4.6 本章总结 | 第63-64页 |
| 第五章 四轴冲压上下料机器人的轨迹规划研究 | 第64-77页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 关节空间的轨迹规划 | 第64-73页 |
| 5.2.1 三次多项式插值 | 第66-69页 |
| 5.2.2 五次多项式插值 | 第69-72页 |
| 5.2.3 过路径点的“353”多项式插值 | 第72-73页 |
| 5.3 直角坐标空间的轨迹规划 | 第73-76页 |
| 5.3.1 直线插补算法 | 第74-75页 |
| 5.3.2 基于Matlab的直线插补仿真 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小节 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 今后工作方向和展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和参加的科研项目 | 第84页 |
