| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机控制技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-13页 |
| 2 四旋翼无人机动力学建模 | 第13-24页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 四旋翼无人机飞行机理 | 第13-14页 |
| 2.3 坐标系定义及坐标变换 | 第14-17页 |
| 2.4 动力学模型的建立 | 第17-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于PID的四旋翼无人机控制系统设计 | 第24-32页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 四旋翼无人机总体控制结构图 | 第24-25页 |
| 3.3 基于PID的控制器设计 | 第25-27页 |
| 3.3.1 姿态PID控制器设计 | 第25-26页 |
| 3.3.2 高度PID控制器设计 | 第26-27页 |
| 3.4 基于Simulink的仿真模型搭建 | 第27页 |
| 3.5 PID控制器仿真与分析 | 第27-31页 |
| 3.5.1 姿态PID控制器解耦性能仿真与分析 | 第28-29页 |
| 3.5.2 姿态PID控制器抗扰性能仿真与分析 | 第29-31页 |
| 3.5.3 高度PID控制器仿真与分析 | 第31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 基于LADRC的四旋翼无人机控制系统设计 | 第32-42页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 线性自抗扰控制基础 | 第32-34页 |
| 4.3 基于LADRC的控制器设计 | 第34-37页 |
| 4.3.1 姿态LADRC控制器设计 | 第34-37页 |
| 4.3.2 高度LADRC控制器设计 | 第37页 |
| 4.4 LADRC控制器仿真与分析 | 第37-41页 |
| 4.4.1 姿态LADRC控制器解耦性能仿真与分析 | 第37-39页 |
| 4.4.2 姿态LADRC控制器抗扰性能仿真与分析 | 第39-41页 |
| 4.4.3 高度LADRC控制器仿真与分析 | 第41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 5 基于NLADRC的四旋翼无人机控制系统设计 | 第42-55页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 非线性自抗扰基础 | 第42-47页 |
| 5.3 基于NLADRC的控制器设计 | 第47-50页 |
| 5.3.1 姿态NLADRC控制器设计 | 第48-49页 |
| 5.3.2 高度NLADRC控制器设计 | 第49-50页 |
| 5.4 NLADRC控制器仿真与分析 | 第50-54页 |
| 5.4.1 姿态NLADRC控制器解耦性能仿真与分析 | 第50-52页 |
| 5.4.2 姿态NLADRC控制器抗扰性能仿真与分析 | 第52-53页 |
| 5.4.3 高度NLADRC控制器仿真与分析 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
